[发明专利]远端HTTP网页控制机器人的方法及系统

权利要求书

1.一种远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；

步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；

步骤S3：通过SignalR实时技术，将服务器端的数据推送到HTTP网页端中。

2.根据权利要求1所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S101：所述机器人端通过网络将状态数据实时上传到服务器端中。

3.根据权利要求1或2所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S201：所述HTTP网页端通过调用roslibjs库连接所述机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取所述机器人端实时的所述状态数据；

步骤S202：所述HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制所述机器人端的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到所述机器人端的形式，控制所述机器人的运动。

4.根据权利要求1或2所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S301：在所述服务器端部署后台服务、所述frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取所述机器人端上传的所述状态数据；

步骤S302：所述服务器端将所述机器人端的所述状态数据往所述HTTP网页端推送。

5.根据权利要求4所述的远端HTTP网页控制机器人的方法，其特征在于，所述步骤S3，还包括：

步骤S303：所述HTTP网页端接受所述服务器端推送过来的所述状态数据，在所述机器人端的状态总览页面中实时显示。

6.一种远端HTTP网页控制机器人的系统，其特征在于，所述系统包括：

设置模块：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；

处理模块：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；通过SignalR实时技术，将服务器端的数据推送到HTTP网页端中。

7.根据权利要求6所述的远端HTTP网页控制机器人的系统，其特征在于，所述设置模块，包括：

设置子模块：所述机器人端通过网络将状态数据实时上传到服务器端中。

8.根据权利要求6或7所述的远端HTTP网页控制机器人的系统，其特征在于，所述处理模块，包括：

第一处理子模块：所述HTTP网页端通过调用roslibjs库连接所述机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取所述机器人端实时的所述状态数据；所述HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制所述机器人端的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到所述机器人端的形式，控制所述机器人的运动。

9.根据权利要求6或7所述的远端HTTP网页控制机器人的系统，其特征在于，所述处理模块，包括：

第二处理子模块：在所述服务器端部署后台服务、所述frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取所述机器人端上传的所述状态数据；所述服务器端将所述机器人端的所述状态数据往所述HTTP网页端推送。

10.根据权利要求9所述的远端HTTP网页控制机器人的系统，其特征在于，所述处理模块，还包括：

第三处理子模块：所述HTTP网页端接受所述服务器端推送过来的所述状态数据，在所述机器人端的状态总览页面中实时显示。