[发明专利]远端HTTP网页控制机器人的方法及系统

说明书

本发明提供了一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统，包括：步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；步骤S3：通过SignalR实时技术，将后台服务器的数据推送到前端HTTP网页中。与现有技术相比，本发明通过SignalR服务将后台服务器的数据主动推送数据到HTTP网页端，而不是等待HTTP网页端端请求，再推送数据，可以有效避免多客户端高并发，占用服务器资源，导致不可控的因素产生的问题，以及实现对机器人的实时控制。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统。

背景技术

传统的HTTP网页端跟后台服务器交互的形式，包括短连接和长连接。其中，短连接的方式，HTTP网页端和服务器进行一次HTTP操作，就建立一次连接，而任务结束就中断连接，不能满足机器人的状态实时性；长连接的方式，多用于操作频繁，点对点的通信，长连接对于服务器来说会耗费一定的资源，而每一个HTTP网页端都会占用一个连接，并发数量大，会损害服务器的整理性能，直接影响到服务器的并发数。

专利文献CN 113286009A公开了一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统，包括：步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。但该方法仍然存在不能实时获取机器人的状态数据和资源占用的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种远端HTTP网页控制机器人的方法及系统。

根据本发明提供的一种远端HTTP网页控制机器人的方法，包括如下步骤：

步骤S1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；

步骤S2：HTTP网页端通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互；

步骤S3：通过SignalR实时技术，将后台服务器的数据推送到前端HTTP网页中。

优选地，步骤S1包括：

步骤S101：机器人通过网络将状态数据实时上传到服务器中。

优选地，步骤S2包括：

步骤S201：HTTP网页端通过调用roslibjs库连接机器人端的rosbridge节点，订阅约定的Topic，以获取机器人实时的状态数据；

步骤S202：HTTP网页端通过Server的方式发起与rosbridge的连接，辅以外设的键盘和鼠标的形式进行控制机器人的运动，或者，通过工具栏中的快捷功能，将控制指令发送到机器人端的形式控制机器人的运动。

优选地，，步骤S3包括：

步骤S301：在服务器端部署后台服务、frp内网穿透工具和SignalR服务模块，监听和获取机器人上传的状态数据；

步骤S302：后台服务将机器人的状态数据往前端HTTP网页端推送。

优选地，步骤S3，还包括：

步骤S303：HTTP网页端接受服务器端推送过来的状态数据，在机器人的状态总览页面中实时显示。

根据本发明提供的一种远端HTTP网页控制机器人的系统，包括：