[发明专利]建图回环校正方法、装置及介质

权利要求书

1.一种建图回环校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；

根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离；

根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离；

获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；

根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；

根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角，包括：

获取所述初始点坐标的纵坐标作为所述回环内图像的关键点坐标的纵坐标；

获取所述初始点坐标的横坐标并与所述图像距离求差得到求差结果，将所述求差结果作为所述回环内图像的关键点坐标的横坐标；

获取所述起始点的初始方向角作为所述回环内图像的关键点方向角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵，包括：

获取所述初始终点坐标对应的第一坐标，及所述关键点坐标对应的第二坐标，根据第二坐标与位姿转换矩阵相乘等于第一坐标的转换策略，计算获取所述位姿转换矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像，包括：

将所述回环内图像根据所述位姿转换矩阵进行基于光束平差的位姿校正，得到回环矫正图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像之后，还包括：

获取所述回环矫正图像在原始地图数据对应的目标区域，将所述目标区域的目标地图数据以所述回环矫正图像进行替换，以更新原始地图数据。

6.一种建图回环校正装置，其特征在于，所述建图回环校正装置包括：获取单元和处理单元；

所述获取单元，用于获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；

所述获取单元，还用于根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离；

所述处理单元，用于根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离；

所述处理单元，还用于获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；

所述处理单元，还用于根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；

所述处理单元，还用于根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

获取所述初始点坐标的纵坐标作为所述回环内图像的关键点坐标的纵坐标；

获取所述初始点坐标的横坐标并与所述图像距离求差得到求差结果，将所述求差结果作为所述回环内图像的关键点坐标的横坐标；

获取所述起始点的初始方向角作为所述回环内图像的关键点方向角。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元还具体用于：

获取所述初始终点坐标对应的第一坐标，及所述关键点坐标对应的第二坐标，根据第二坐标与位姿转换矩阵相乘等于第一坐标的转换策略，计算获取所述位姿转换矩阵。