[发明专利]建图回环校正方法、装置及介质

说明书

本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，该方法包括：获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；根据初始点坐标和初始终点坐标获取两者在真实空间坐标系中对应的物理距离；获取回环内图像，并根据预设的定位策略和起始点的初始点坐标和初始方向角，获取回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；根据关键点坐标和关键点方向角以及预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。本方案能够能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，具体涉及一种建图回环校正方法、装置及存储介质。

背景技术

在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧凑、准确的约束，这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图。如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。

但是，在检测回环时，如果把以前的所有帧都拿过来和当前帧做匹配，匹配足够好的就是回环，但这样会导致计算量太大，匹配速度过慢，而且没有找好初值的情况下，需要匹配的数目非常巨大。

发明内容

本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种建图回环校正方法，所述方法包括：

获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；

根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离；

根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离；

获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；

根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；

根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。

第二方面，本申请实施例还提供一种建图回环校正装置，所述建图回环校正装置包括：获取单元和处理单元；

所述获取单元，用于获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；

所述获取单元，还用于根据所述起始点的初始点坐标和所述预设终点的初始终点坐标，获取所述起始点和所述预设终点在真实空间坐标系中对应的物理距离；

所述处理单元，用于根据真实空间坐标系和图像坐标系的转换关系，获取所述起始点和所述预设终点在图像坐标系中对应的图像距离；

所述处理单元，还用于获取回环内图像，并根据预设的定位策略和所述起始点的初始点坐标和初始方向角，获取所述回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；

所述处理单元，还用于根据所述关键点坐标和关键点方向角以及所述预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；

所述处理单元，还用于根据所述位姿转换矩阵将所述回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。