[发明专利]一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台

权利要求书

1.一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，

包括固定基座、运动平台和设置在所述固定基座与所述运动平台之间的三个系统支链；三个所述系统支链沿周向均布在所述固定基座上；

所述系统支链包括核心支链、主支链、副支链和连接架；所述核心支链包括第一直线驱动装置和连接平台，所述连接平台设置在所述第一直线驱动装置的固定端上；所述第一直线驱动装置的两端分别与所述运动平台和所述连接架铰接；所述副支链包括第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置的两端分别与所述连接平台和所述连接架铰接；所述主支链包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置的两端分别与所述第一直线驱动装置的伸缩端和所述运动平台铰接；所述连接架连接在所述固定基座上。

2.根据权利要求1所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述第一直线驱动装置的伸缩端设有支臂末端连接组件，所述支臂末端连接组件通过球铰连接在所述运动平台上；所述第三直线驱动装置铰接在所述支臂末端连接组件上。

3.根据权利要求2所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述连接架与所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置之间均通过第一万向节组件连接；所述连接平台与所述第二直线驱动装置之间通过第二万向节组件连接；所述支臂末端连接组件和所述第三直线驱动装置之间通过第三万向节组件连接。

4.根据权利要求3所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述第一万向节组件为虎克铰；所述第二万向节组件和所述第三万向节组件均为转动关节。

5.根据权利要求3所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置均为电动推杆。

6.根据权利要求5所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述电动推杆的固定端与所述连接架连接，伸缩端与所述运动平台、连接平台或所述支臂末端连接组件连接。

7.根据权利要求2所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述固定基座为正六边形，三个所述连接架间隔设置在所述运动平台对应的顶点处；所述运动平台为正六边形，三个所述球铰间隔设置在所述运动平台对应的顶点处。

8.根据权利要求1所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述连接架为三角形，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置分别设置在所述三角形对应的顶点处。

9.根据权利要求1所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述固定基座、所述连接架和所述运动平台均为镂空板。

10.根据权利要求9所述的分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，其特征在于，所述镂空板中的镂空图案包括三角形。