[发明专利]一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台

说明书

本申请公开了一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，涉及调姿台技术领域。具有冗余驱动功能，能够改善并联机构的性能。该六自由度调姿台包括固定基座、运动平台和沿周向均布在固定基座与运动平台之间的三个系统支链；系统支链包括核心支链、主支链、副支链和连接架；核心支链包括第一直线驱动装置和连接平台，连接平台设置在第一直线驱动装置的固定端上；第一直线驱动装置的两端分别与运动平台和连接架铰接；副支链包括两端分别与连接平台和连接架铰接的第二直线驱动装置；主支链包括两端分别与第一直线驱动装置的伸缩端和运动平台铰接的第三直线驱动装置；连接架连接在固定基座上。本申请用于提升六自由度调姿台的性能。

技术领域

本申请涉及调姿台技术领域，尤其涉及一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台。

背景技术

近年来，随着并联机构相关理论的不断深入与应用领域的不断拓展，并联机构被广泛应用在虚拟轴机床、微动操作台、各种运动模拟器等方面，并联机构与串联机构在结构和性能特点上呈对偶关系，并联机构与串联机构相比，具有以下特点：结构紧凑；刚度高；承载能力强；累积误差影响小，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，有利于减小运动负荷，系统惯性低进而动态响应好等特点。现有的六自由度调姿台大多为三个分支，分支中不含闭环的机构，因此，不具有冗余驱动的功能，且其承载力和稳定性均较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，采用三个系统支链，每个系统支链均包含核心支链、副支链和主支链，构成了具有冗余驱动功能的机构，从而改善了并联机构的性能。

为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，包括固定基座、运动平台和设置在所述固定基座与所述运动平台之间的三个系统支链；三个所述系统支链沿周向均布在所述固定基座上；所述系统支链包括核心支链、主支链、副支链和连接架；所述核心支链包括第一直线驱动装置和连接平台，所述连接平台设置在所述第一直线驱动装置的固定端上；所述第一直线驱动装置的两端分别与所述运动平台和所述连接架铰接；所述副支链包括第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置的两端分别与所述连接平台和所述连接架铰接；所述主支链包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置的两端分别与所述第一直线驱动装置的伸缩端和所述运动平台铰接；所述连接架连接在所述固定基座上。

进一步地，所述第一直线驱动装置的伸缩端设有支臂末端连接组件，所述支臂末端连接组件通过球铰连接在所述运动平台上；所述第三直线驱动装置铰接在所述支臂末端连接组件上。

进一步地，所述连接架与所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置之间均通过第一万向节组件连接；所述连接平台与所述第二直线驱动装置之间通过第二万向节组件连接；所述支臂末端连接组件和所述第三直线驱动装置之间通过第三万向节组件连接。

进一步地，所述第一万向节组件为虎克铰；所述第二万向节组件和所述第三万向节组件均为转动关节。

进一步地，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置均为电动推杆。

进一步地，所述电动推杆的固定端与所述连接架连接，伸缩端与所述运动平台、连接平台或所述支臂末端连接组件连接。

进一步地，所述固定基座为正六边形，三个所述连接架间隔设置在所述运动平台对应的顶点处；所述运动平台为正六边形，三个所述球铰间隔设置在所述运动平台对应的顶点处。

进一步地，所述连接架为三角形，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置分别设置在所述三角形对应的顶点处。

进一步地，所述固定基座、所述连接架和所述运动平台均为镂空板。

进一步地，所述镂空板中的镂空图案包括三角形。

本申请相比现有技术具有以下有益效果：