[发明专利]一种敏捷机器人

权利要求书

1.一种敏捷机器人，其特征在于，包括：躯干部、下肢部、头部、上肢部；

所述躯干部内设置有处理单元、能源单元、气体控制单元、液体控制单元；所述处理单元用于接收和/或生成控制指令，以通过所述控制指令控制所述气体控制单元和/或所述液体控制单元的动作；所述能源单元与所述处理单元、所述气体控制单元以及所述液体控制单元连接，用于为所述处理单元、所述气体控制单元以及所述液体控制单元提供电能；所述气体控制单元用于通过气体管路将气体注入或吸出所述下肢部、所述上肢部以及所述头部，所述液体控制单元用于通过液体管路将液体注入或吸出所述下肢部、所述上肢部以及所述头部；

所述下肢部与所述躯干部铰接，并通过所述气体管路与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管路与所述液体控制单元连接；所述头部与所述躯干部铰接，并通过所述气体管路与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管路与所述液体控制单元连接；

所述上肢部通过肩转动部与所述躯干部铰接，所述肩转动部的表面缠绕有拉线，所述拉线上包裹有肌肉元件；

所述肌肉元件通过所述气体管道与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管道与所述液体控制单元连接，通过所述气体控制单元和/或所述液体控制单元为所述肌肉元件注入和/或吸出气体和/或液体，以通过气体和/或液体控制所述肌肉元件的形变，进而通过所述肌肉元件带动所述拉线的形变，以实现通过所述拉线带动所述肩转动部进行转动。

2.根据权利要求1所述的一种敏捷机器人，其特征在于，所述上肢部包括：上臂部、小臂部、手部；

所述上臂部通过所述肩转动部与所述躯干部铰接；所述小臂部通过肘转动部与所述上臂部铰接；所述手部通过腕转动部与小臂部铰接；

所述上臂部包括：第一骨骼件、第二骨骼件、第三骨骼件；所述第一骨骼件的第一端与所述肩转动部铰接，所述第一骨骼件的第二端与所述第三骨骼件的第一端铰接；所述第二骨骼件的第一端与所述肩转动部铰接，所述第二骨骼件的第二端与所述第三骨骼件的第二端铰接；

所述第一骨骼件与所述第二骨骼件之间交叉设置有两根所述拉线，两根所述拉线上包裹有所述肌肉元件；

所述肌肉元件通过所述气体管道与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管道与所述液体控制单元连接，通过所述气体控制单元和/或所述液体控制单元为所述肌肉元件注入和/或吸出气体和/或液体，以通过气体和/或液体控制所述肌肉元件的形变，进而通过所述肌肉元件带动两根所述拉线的形变，以实现通过两根所述拉线带动所述第一骨骼件、所述第二骨骼件以及所述第三骨骼件的移动。

3.根据权利要求2所述的一种敏捷机器人，其特征在于，所述上肢部还包括：第一限位件、第二限位件、第三限位件；

所述第一限位件的第一端与所述第三骨骼件的第一端铰接，所述第一限位件的第二端与所述肘转动部铰接；

所述第二限位件的第一端与所述第三骨骼件的第二端铰接，所述第二限位件的第二端与所述肘转动部铰接；

所述第三限位件的第一端与所述肘转动部铰接，所述第三限位件的第二端与所述小臂部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种敏捷机器人，其特征在于，所述小臂部包括：第四骨骼件、第五骨骼件；

所述第四骨骼件的第一端与所述肘转动部铰接；所述第四骨骼件的第二端与所述腕转动部铰接；

所述第五骨骼件的第一端与所述第三限位件的第二端铰接，所述第五骨骼件的第二端与所述腕转动部铰接；

所述第一限位件的第一端与所述第四骨骼件之间设置有所述拉线，所述拉线上包裹有所述肌肉元件；所述第二限位件的第一端与所述第三限位件的第二端之间设置有所述拉线，所述拉线上包裹有所述肌肉元件；

所述肌肉元件通过所述气体管道与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管道与所述液体控制单元连接，通过所述气体控制单元和/或所述液体控制单元为所述肌肉元件注入和/或吸出气体和/或液体，以通过气体和/或液体控制所述肌肉元件的形变，进而通过所述肌肉元件带动所述拉线的形变，以实现通过所述拉线带动所述第四骨骼件以及所述第五骨骼件沿所述肘转动部进行转动。