[发明专利]一种敏捷机器人

说明书

本申请公开了一种敏捷机器人，包括：躯干部、下肢部、头部、上肢部；躯干部内设置有处理单元、能源单元、气体控制单元、液体控制单元；下肢部与躯干部铰接，并通过气体管路与气体控制单元连接，以及通过液体管路与液体控制单元连接；头部与躯干部铰接，并通过气体管路与气体控制单元连接，以及通过液体管路与液体控制单元连接；上肢部通过肩转动部与躯干部铰接，肩转动部的表面缠绕有拉线，拉线上包裹有肌肉元件；肌肉元件与气体控制单元以及液体控制单元连接，以通过气体和/或液体控制肌肉元件的形变，进而通过肌肉元件带动所述拉线的形变，以实现通过拉线带动肩转动部进行转动。保证了机器人的行动灵活性，极大提升了用户体验。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种敏捷机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具备感知、决策、执行等基本特征，其可以辅助甚至代替人类完成危险、繁重的工作，帮助人类提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸了人的活动及能力范围。

传统的机器人通常采用电机、关节以及传感器的组合，能够完成一定的肢体动作。然而，传统机器人动作单一，行动较为呆滞，机械感过重。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种敏捷机器人，包括：躯干部、下肢部、头部、上肢部；所述躯干部内设置有处理单元、能源单元、气体控制单元、液体控制单元；所述处理单元用于接收和/或生成控制指令，以通过所述控制指令控制所述气体控制单元和/或所述液体控制单元的动作；所述能源单元与所述处理单元、所述气体控制单元以及所述液体控制单元连接，用于为所述处理单元、所述气体控制单元以及所述液体控制单元提供电能；所述气体控制单元用于通过气体管路将气体注入或吸出所述下肢部、所述上肢部以及所述头部，所述液体控制单元用于通过液体管路将液体注入或吸出所述下肢部、所述上肢部以及所述头部；所述下肢部与所述躯干部铰接，并通过所述气体管路与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管路与所述液体控制单元连接；所述头部与所述躯干部铰接，并通过所述气体管路与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管路与所述液体控制单元连接；所述上肢部通过肩转动部与所述躯干部铰接，所述肩转动部的表面缠绕有拉线，所述拉线上包裹有肌肉元件；所述肌肉元件通过所述气体管道与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管道与所述液体控制单元连接，通过所述气体控制单元和/或所述液体控制单元为所述肌肉元件注入和/或吸出气体和/或液体，以通过气体和/或液体控制所述肌肉元件的形变，进而通过所述肌肉元件带动所述拉线的形变，以实现通过所述拉线带动所述肩转动部进行转动。

在一个示例中，所述上肢部包括：上臂部、小臂部、手部；所述上臂部通过所述肩转动部与所述躯干部铰接；所述小臂部通过肘转动部与所述上臂部铰接；所述手部通过腕转动部与小臂部铰接；所述上臂部包括：第一骨骼件、第二骨骼件、第三骨骼件；所述第一骨骼件的第一端与所述肩转动部铰接，所述第一骨骼件的第二端与所述第三骨骼件的第一端铰接；所述第二骨骼件的第一端与所述肩转动部铰接，所述第二骨骼件的第二端与所述第三骨骼件的第二端铰接；所述第一骨骼件与所述第二骨骼件之间交叉设置有两根所述拉线，两根所述拉线上包裹有所述肌肉元件；所述肌肉元件通过所述气体管道与所述气体控制单元连接，以及通过所述液体管道与所述液体控制单元连接，通过所述气体控制单元和/或所述液体控制单元为所述肌肉元件注入和/或吸出气体和/或液体，以通过气体和/或液体控制所述肌肉元件的形变，进而通过所述肌肉元件带动两根所述拉线的形变，以实现通过两根所述拉线带动所述第一骨骼件、所述第二骨骼件以及所述第三骨骼件的移动。

在一个示例中，所述上肢部还包括：第一限位件、第二限位件、第三限位件；所述第一限位件的第一端与所述第三骨骼件的第一端铰接，所述第一限位件的第二端与所述肘转动部铰接；所述第二限位件的第一端与所述第三骨骼件的第二端铰接，所述第二限位件的第二端与所述肘转动部铰接；所述第三限位件的第一端与所述肘转动部铰接，所述第三限位件的第二端与所述小臂部铰接。