[发明专利]多智能体对抗仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多智能体对抗仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取对抗场景参数；

基于所述对抗场景参数生成初始场景，其中，所述初始场景包含智能体交互机制，并根据场景的智能体个数分配操控装置；

开始仿真后，根据操控指令操控至少一个智能体进行交互，并采集当前场景态势数据；

在所述至少一个智能体中的追逃方与攻防方之间的对抗结束后，判定仿真结束，以预设文件格式导出所述当前场景态势数据；

其中,所述当前场景态势数据包括基于攻击方式计算的攻击态势、更新的智能体状态信息和智能体轨迹数据中的一项或多项，每种态势数据的计算方式如下：

若所述当前场景态势数据为更新的智能体状态信息，则态势数据的计算方式为：各智能体的实时属性信息：直接调用对象状态；对抗场景量化攻击态势：为体现某一方对整体场地的攻击能力覆盖，使用量化的攻击态势来表征；

若所述当前场景态势数据为基于攻击方式计算的攻击态势，则态势数据的计算方式为：使用量化的攻击态势来表征任意智能体对整体场地的攻击能力覆盖，攻击态势计算具体包括：定义单一智能体的攻击能量，在对抗场景中，单一智能体通过发射子弹来实行攻击，其攻击能量视为子弹造成的威胁，发射地点距离目标越远命中率越低，整体单一智能体产生的攻击能量限朝向正负15度之间的区域，随着距离变大而衰减，场景中某处坐标(x₁,y₁)由单一智能体产生的攻击能量计算方法如下式；

其中，(x_a,y_a)为智能体所在位置坐标，θ_地点为所计算地点与智能体之间的夹角，d为所计算地点与智能体之间的距离，E_攻击为攻击能量，E₀为一个攻击能量常数，γ为距离衰减系数；

在得到单一智能体对某一地点形成的攻击能量后，整体的攻击态势由下式得到，将所有智能体产生的攻击能量相加：

对场地中所有地点网格都采取同样的计算，得到最终的量化攻击态势；

若所述当前场景态势数据为所述智能体轨迹数据，则态势数据的计算方式为：将每个智能体的速度和加速度在x,y方向上做分解，将智能体的角度值信息包含到速度和加速度的分量中去；并对每个智能体的位置、速度、加速度和态势值，按照各项数据的最大值进行了归一化；在角度值处理与各项状态信息归一化完成之后，对多智能体的位置历史时间序列进行样本构造，时间序列依照某个相等的时间间隔对观测变量进行采样，时间序列是一系列实数值数据：X₁,X₂,X₃,...,X_t,X_t∈R(t∈Z，在对抗环境中，多元时间序列数据，如公式矩阵X_T×N所示:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对抗场景参数包括两方对抗的单元数量、地图场景大小和态势分析网格大小中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述对抗场景参数生成初始场景，包括：设置每个智能体的属性，并确定智能体交互机制。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在采集所述当前场景态势数据之后，还包括：

每个预设时长保存所述当前场景态势数据。