[发明专利]一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘

说明书

本发明涉及消防机械人领域，具体涉及一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘。包括底盘壳体、电机、电机减速器、行走结构。所述行走结构包括履带、主动轮组、轮组安装板、负重轮组、拖带轮组和导向轮组。所述主动轮组包括叉型支架、主动轴、主动链轮、被动链轮、带动驱动轮、从动轴和链条。所述叉型支架包括叉柄和匚字型固定架。所述匚字型固定架固定在所述叉柄底端，所述叉柄顶端可转动的固定在与所述主动轮组相邻的负重轮组上。本发明相比于现有消防机器人底盘，通过主动轮组增加了履带的接地长度，且主动轮组与相邻负重轮组相互关联，这些使得机器人本身的爬坡以及越障能力大大提高。

技术领域

本发明涉及消防机械人领域，具体涉及一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。针对这种情况，消防机器人应运而生，消防机器人是特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。

火灾现场环境复杂，为了灭火、救援，消防机器人需要不断爬坡、越过各种障碍。但是现有的消防机器人底盘爬坡角度比较小，最大只能爬35°左右的坡，最大越障高度200mm左右，这对于机器人在一些特殊环境中作业造成了限制。

发明内容

本发明提供了一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，其目的在于提高消防机械人爬坡及越障能力。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

本发明提供了一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，包括底盘壳体，设置在所述底盘壳体内的电机和输入端与所述电机输出轴相连的电机减速器，设置在所述底盘壳体左侧的左行走结构，设置在所述底盘壳体右侧的右行走结构。所述左行走结构与所述右行走结构对称相同。

所述左行走结构与所述右行走结构均包括履带，用于带动所述履带行走的主动轮组，固定在所述底盘壳体一侧的轮组安装板，以及设置在所述轮组安装板上的用于支撑消防机器人整体重量的若干负重轮组、用于托起所述履带的若干拖带轮组和用于履带导向的导向轮组。

所述主动轮组包括叉型支架、主动轴、主动链轮、被动链轮、带动驱动轮、从动轴和链条。所述叉型支架包括叉柄和匚字型固定架，所述叉柄上设置有轴孔，所述叉柄通过与所述轴孔共轴的主动轮轴承可转动的设置在所述底盘壳体的一侧。所述匚字型固定架固定在所述叉柄底端，所述叉柄顶端可转动的固定在与所述主动轮组相邻的负重轮组上并与此负重轮组形成联动。

所述主动轴的一端与所述电机减速器的输出端相连，另一端穿过所述主动轮轴承并伸出所述轴孔，所述主动链轮固定在所述主动轴上。所述被动链轮与带动驱动轮均固定在所述从动轴上，所述从动轴可转动的固定在所述匚字型固定架上。所述主动链轮通过所述链条与所述被动链轮连接，所述带动驱动轮驱动所述履带行走。

进一步，所述匚字型固定架的两侧分别设置有履带松紧调节结构。

进一步，所述履带松紧调节结构包括松紧调节固定块、调节螺杆、调节螺栓、从动轴固定板和设置在所述匚字型固定架上的腰型孔。

进一步，所述负重轮组包括镰刀型支架、第一减震机构、第二减震机构、第一负重轮、第一转动杆和第一固定杆。

进一步，所述拖带轮组包括L型支架和拖带轮。

进一步，所述导向轮组包括T型支架、导向轮、第二负重轮、第二转动杆、第二固定杆和第三减震机构。

本发明所达到的有益效果为：