[发明专利]一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：

获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；

获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；

根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。

2.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取车载雷达的初始外参；

所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。

3.如权利要求2所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：

将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；

将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息；

根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。

4.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取车辆的第一定位信息，所述第一定位信息用于表征所述车辆在所述导航坐标系中的坐标信息；

所述将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息包括：

根据所述第一定位信息和所述初始外参，将所述第一探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第一目标信息。

5.如权利要求4所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取所述路侧单元的第二定位信息，所述第二定位信息用于表征路侧单元在所述导航坐标系中的坐标信息；

所述将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息包括：

根据所述第二定位信息和所述第一定位信息，将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第二目标信息。

6.如权利要求3所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：

基于梯度下降法，根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。

7.如权利要求1所述的车载雷达的外参标定方法，其特征在于，所述第一探测信息包括所述目标对象相对于所述车载雷达的第一位置信息，所述第二探测信息包括所述目标对象相对于所述路侧单元的第二位置信息；

所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标外参。

8.一种车载雷达的外参标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；

第二获取模块，用于获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；

第一确定模块，用于根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。

9.一种车载雷达的外参标定设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。