[发明专利]一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法，包括：获取车载雷达对目标对象的第一探测信息；获取路侧单元对目标对象的第二探测信息；根据第一探测信息和第二探测信息，确定车载雷达的目标外参。本申请可以根据第一探测信息和第二探测信息，将车载雷达和路侧单元相结合，确定车载雷达的目标外参，提高外参的准确性；利用V2X路端感知结果(第二探测信息)融合车端感知信息(第一探测信息)，实时解算车身和激光雷达外参矩阵；本申请可以实时地运行于无人驾驶系统中，使目标外参具有高实时性、高精度的特点。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前自动驾驶车辆普遍使用多传感器融合进行感知和定位，而对这些传感器进行融合需要在统一的坐标系下。其中激光雷达装置和全球导航卫星系统是自动驾驶最核心的传感装置，目前缺少成熟的在线标定算法对这两个传感装置进行标定，从而无法得到激光雷达和车身之间准确的外参。

发明内容

本申请提出了一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中激光雷达和车身间的外参标定结果不准确的技术问题。

根据本申请的一方面，提供了一种车载雷达的外参标定方法，包括：

获取所述车载雷达对目标对象的第一探测信息；

获取路侧单元对所述目标对象的第二探测信息；

根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取车载雷达的初始外参；

所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参包括：根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述初始外参、所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：

将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息；

将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息；

根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取车辆的第一定位信息，所述第一定位信息用于表征所述车辆在所述导航坐标系中的坐标信息；

所述将所述第一探测信息转换至导航坐标系，得到第一目标信息包括：

根据所述第一定位信息和所述初始外参，将所述第一探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第一目标信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一探测信息和所述第二探测信息，确定所述车载雷达的目标外参之前，所述方法还包括：

获取所述路侧单元的第二定位信息，所述第二定位信息用于表征路侧单元在所述导航坐标系中的坐标信息；

所述将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到第二目标信息包括：

根据所述第二定位信息和所述第一定位信息，将所述第二探测信息转换至所述导航坐标系，得到所述第二目标信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述初始外参、所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第二探测信息，确定所述目标外参包括：