[发明专利]拖车车道偏离警告和车道保持辅助

权利要求书

1.一种方法，包括:

从在道路的车道内牵引拖车的车辆上的一个或多个传感器获得传感器数据，该车道具有一个或多个车道线；

使用来自车辆上的一个或多个传感器的传感器数据，通过车辆上的处理器计算拖车的距超出车道的时间值，即T-TTLC值；和

基于计算出的T-TTLC值，通过处理器提供的指令控制车辆、拖车或两者的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中:

获取传感器数据的步骤包括从车辆上的一个或多个摄像头获取摄像头数据；和

计算T-TTLC值的步骤包括通过处理器使用摄像头数据计算T-TTLC值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中计算T-TTLC值的步骤包括:

通过处理器，使用通过摄像头数据感测的车道线，重建拖车的车道线，产生经重建的车道线；

使用额外的传感器数据将经重建的车道标线变换成拖车的视角，生成经变换的车道线；和

在经变换的车道线内定位拖车。

4.根据权利要求3所述的方法，其中定位拖车的步骤包括使用历史摄像头车道线信息、铰接的车辆动态特性、挂接角度和拖车尺寸在经变换的车道线内定位拖车，而不需要向拖车添加额外的拖车车道感测摄像头。

5.根据权利要求3所述的方法，其中计算T-TTLC值的步骤还包括:

经由处理器将拖车和车辆的混合路径与车辆和拖车所行驶的道路的车道中心线混合，其中混合路径用于车辆和拖车的最优路径规划设计。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:

使用来自车辆上的一个或多个传感器的传感器数据，通过处理器计算车辆的距超出车道的时间值，即TTLC值；

其中控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括基于计算的T-TTLC值和计算的TTLC值，经由处理器提供的指令控制车辆、拖车或两者的操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其中控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括基于计算的T-TTLC值和计算的TTLC值，经由处理器提供的指令控制车辆和拖车的操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其中控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括向用户提供车辆、拖车或两者预期按照当前轨迹将超出一个或多个车道线的通知。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括基于所述T-TTLC值，经由所述处理器提供的指令提供校正转向、校正制动或两者，以将车辆、拖车或两者保持在行驶车道内。

10.一种系统，包括:

一个或多个传感器，其被配置为在道路的车道内牵引拖车的车辆上至少提供辅助，该车道具有一个或多个车道线；和

车辆上的处理器，其被配置为至少有助于:

使用来自车辆上的一个或多个传感器的传感器数据，计算拖车的距超出车道的时间值，即T-TTLC值；和

基于计算的T-TTLC值控制车辆、拖车或二者的操作。