[发明专利]拖车车道偏离警告和车道保持辅助

说明书

提供了用于在道路的车道内牵引拖车的车辆的方法和系统，包括:通过车辆上的处理器，使用通过摄像头数据感测的车道线，重建拖车的车道线；使用额外的传感器数据将重建的车道线变换成拖车的视角；使用历史摄像头车道线信息、铰接车辆动态特性、挂接角度和拖车尺寸，在变换的车道线内定位拖车，而不需要向拖车添加额外的拖车车道感测摄像头；计算拖车和车辆的距超出车道的时间值；生成拖车和车辆与道路车道中心线的候选混合路径；以及通过处理器提供的指令控制车辆、拖车或两者的操作，以将车辆、拖车或两者保持在行驶车道内。

技术领域

本发明一般涉及车辆，更具体地说，涉及用于控制带有拖车的车辆并将 它们保持在车道上的方法和系统。

背景技术

如今，某些车辆配备有在行驶过程中牵引拖车的功能。然而，在某些情 况下，这种现有车辆可能不总是在适当的车道内提供对车辆和拖车的最佳控 制。

因此，期望提供用于将车辆和拖车控制在适当车道中的改进方法和系 统。此外，结合附图和本发明的背景，从本发明的后续详细描述和所附权利 要求中，本发明的其他期望特征和特性将变得易于理解。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种方法，该方法包括:从在道路的车道内牵 引拖车的车辆上的一个或多个传感器获得传感器数据，该车道具有一个或多 个车道线；通过车辆上的处理器计算车辆的距超出车道的时间(TTLC)值， 使用来自车辆上的一个或多个传感器的传感器数据估计拖车的距超出车道 的时间(T-TTLC)；以及基于计算出的TTLC值和T-TTLC值，通过处理器 提供的指令控制车辆、拖车或两者的操作。

而且在示例性实施例中，获得传感器数据的步骤包括从车辆上的一个或 多个摄像头获得摄像头数据；并且计算T-TTLC值的步骤包括通过处理器使 用摄像头数据计算T-TTLC值。

而且在示例性实施例中，计算T-TTLC值的步骤包括:通过处理器，使用 通过摄像头数据感测到的车道线，重建拖车的车道线；使用额外的传感器数 据将重建的车道线变换成拖车的视角；以及在变换的车道线内定位拖车。

而且在示例性实施例中，定位拖车的步骤包括使用历史摄像头车道线信 息、铰接车辆动力学、挂接角度和拖车尺寸将拖车定位在变换的车道线内， 而不需要向拖车添加额外的拖车车道感测摄像头。

而且在示例性实施例中，该方法还包括:使用来自车辆上的一个或多个传 感器的传感器数据，经由处理器计算车辆的距超出车道的时间(TTLC)值；其 中控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括基于计算的TTLC值和计算的T- TTLC值，经由处理器提供的指令控制车辆、拖车或两者的操作。

而且在示例性实施例中，控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括基于 计算的TTLC值和计算的T-TTLC值，经由处理器提供的指令控制车辆和拖 车的操作。

而且在示例性实施例中，控制车辆和拖车的步骤还包括:通过处理器将拖 车和车辆的混合路径与车辆和拖车行驶的道路的车道中心线混合。

而且在示例性实施例中，控制车辆、拖车或两者的操作的步骤包括经由 处理器提供的指令提供校正转向、校正制动或两者，以基于T-TTLC值将车 辆、拖车或两者保持在行驶车道内。

在另一个示例性实施例中，提供了一种系统，该系统包括:一个或多个传 感器，该传感器被配置为至少有助于在道路的车道内牵引拖车的车辆的车载， 该车道具有一个或多个车道线；以及车辆上的处理器，其被配置为至少便于: 使用来自车辆上的一个或多个传感器的传感器数据，计算拖车的距超出车道 的时间(T-TTLC)值；以及基于计算的T-TTLC值控制车辆、拖车或两者的 操作。

而且在示例性实施例中，一个或多个传感器包括被配置成生成摄像头数 据的一个或多个摄像头；并且处理器还被配置成至少有助于使用摄像头数据 计算T-TTLC值。