[发明专利]用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法及产品

说明书

本发明公开了一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。该充电系统包括：充电仓，其用于对巡检装置内的充电电池进行充电；触发模块，其用于产生磁场；感应模块，其用于在接近触发模块时感应磁场，以产生停靠信号，其中触发模块和感应模块二者中的一个布置于充电仓的附近，另一个布置于巡检装置内；以及控制模块，其布置于巡检装置内，并且用于：检测巡检装置的用电状态；根据用电状态确定巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制巡检装置向充电仓移动；响应于接收到停靠信号，控制巡检装置停止运行。根据本发明实施例的充电系统，具有安全可靠和成本低廉等优点。

技术领域

本发明一般地涉及巡检机器人技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着物联网、机器视觉和无人驾驶等新技术的应用，智能化养殖正在以较快的速度颠覆传统的养殖模式。巡检机器人的应用不仅为生物安全防护助力，也大大提高了养殖的效率。轨道巡检机器人如果要实现完全的无人化运转，对其自主充电是不可或缺的一环。

目前的机器人充电方式常采用接触式充电或者无线充电，其中接触式充电在养殖场内受到长期高湿和高浓度腐蚀气体的环境影响，充电效果难以保证，并且存在发生火灾等安全隐患。现有的无线充电方式虽然具有耐腐蚀和安全性高等特点，但是对定位精度的要求较高。常规的定位停靠方案通常采用限位开关、射频识别RFID技术或者接近开关的方式，虽然能够实现机器人的停靠，但是仍然存在一些缺陷。

例如，使用限位开关实现机器人停靠，需要机器人与限位开关发生机械接触，长期且频繁地碰撞不仅会影响轨道整体的稳定性，也会因为振动影响机器人内各部件连接的可靠性，从而给机器人的运行带来故障隐患。射频识别技术辅助定位方式虽然具有精度高的特点，但是其成本高，并且部署和运维的工作量较大，从而不利于现场推广应用。接近开关虽然是感应控制，但是接近开关容易受到金属的干扰，从而影响定位的精度。

发明内容

鉴于上面所提到的技术问题，本发明的技术方案在多个方面提供一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。

在本发明的第一方面中，提供一种用于对巡检装置进行充电的充电系统，包括：充电仓，其用于对所述巡检装置内的充电电池进行充电；触发模块，其用于产生磁场；感应模块，其用于在接近所述触发模块时感应所述磁场，以产生停靠信号，其中所述触发模块和所述感应模块二者中的一个布置于所述充电仓的附近，另一个布置于所述巡检装置内；以及控制模块，其布置于所述巡检装置内，并且用于：检测所述巡检装置的用电状态；根据所述用电状态确定所述巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制所述巡检装置向所述充电仓移动；响应于接收到所述停靠信号，控制所述巡检装置停止运行，以便所述巡检装置停靠于所述充电仓进行充电。

在本发明的一个实施例中，所述感应模块包括由磁簧开关控制的感应电路；以及所述触发模块包括磁铁，其用于触发所述磁簧开关的触点闭合，以使所述感应模块导通所述感应电路并产生所述停靠信号。

在本发明的另一个实施例中，所述充电系统还包括：无线充电发射模块，其布置于所述充电仓内，并且包括发射线圈；以及无线充电接收模块，其布置于所述巡检装置内，并且包括接收线圈，其中所述接收线圈与所述发射线圈相对时用于对所述充电电池进行充电。

在本发明的又一个实施例中，所述无线充电发射模块还包括第一通信模块；所述无线充电接收模块还包括第二通信模块，用于与所述第一通信模块进行通信；所述控制模块与所述第二通信模块连接，并进一步用于：根据所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的通信信号，控制所述巡检装置进行位置调整，以使所述接收线圈正对于所述发射线圈。

在本发明的一个实施例中，所述巡检装置沿轨道运行以执行巡检任务；所述充电仓布置于所述轨道上或者所述轨道附近；所述触发模块和所述感应模块二者中的一个布置于靠近所述充电仓的轨道上。