[发明专利]测距方法及装置

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，应用于测距装置，所述方法，包括：

所述测距装置在第一时间段内发射入射光信号并获取第一光强，所述第一光强包括所述入射光信号被目标物体反射回来的第一反射光信号的第一反射光强以及环境光的第一环境光强；

所述测距装置在第二时间段内停止发射所述入射光信号并获取环境光的第二环境光强；

所述测距装置在第三时间段内停止发射所述入射光信号并获取环境光的第三环境光强；

所述测距装置在第四时间段内发射所述入射光信号并获取第二光强，所述第二光强包括所述入射光信号被所述目标物体反射回来的第二反射光信号的第二反射光强以及环境光的第四环境光强；所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段与所述第四时间段依次衔接，且时长相同；

获取所述第一光强减去所述第二环境光强的第一差值，以及所述第二光强减去所述第三环境光强的第二差值；其中，所述第一差值为所述第一反射光强与第三差值的和，所述第三差值为所述第一环境光强减去所述第二环境光强的差值，所述第二差值为所述第二反射光强与第四差值的和，所述第四差值为所述第四环境光强减去所述第三环境光强的差值，所述第三差值与所述第四差值的符号相反；

获取所述第一差值与所述第二差值的和值；

根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，依次衔接的所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段与所述第四时间段为一个探测周期；

所述根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息之前，所述测距装置执行至少两个所述探测周期，获得至少两个所述和值；

所述根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息，包括：

根据至少两个所述和值，获取所述距离信息。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述环境光包括交流灯的灯光；所述灯光的光强随时间周期性变化；在每个灯光光强变化周期内，所述灯光的光强从第一最小值逐渐增大至峰值，然后逐渐减小至第二最小值，所述第一最小值与所述第二最小值相同；

所述测距装置在第一时间段内发射入射光信号并获取第一光强之前，还包括：

针对每个灯光光强变化周期，确定第一时间点、第二时间点与第三时间点，所述第一时间点为所述灯光的光强为第一最小值的时间点，所述第二时间点为所述灯光的光强为所述峰值的时间点，所述第三时间点为所述灯光的光强为所述第二最小值的时间点；

根据所述第一时间点、所述第二时间点与所述第三时间点，确定测距时间区间，所述第一时间段、所述第二时间段、所述第二时间段与所述第四时间段位于所述测距时间区间内，所述测距时间区间位于所述第一时间点与所述第二时间点之间，或者，所述测距时间区间位于所述第二时间点与所述第三时间点之间。

4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述针对每个灯光光强变化周期，根据确定第一时间点、第二时间点与第三时间点，包括：

获取所述灯光的光强随时间变化的函数；

针对每个灯光光强变化周期，根据所述函数确定所述第一时间点、所述第二时间点与所述第三时间点。

5.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述交流灯的驱动电流为交流电流，所述交流电流的频率为50赫兹，每个灯光光强变化周期为10毫秒，所述测距时间区间小于或等于5毫秒；或者，

所述交流电流的频率为60赫兹，每个灯光光强变化周期为8.3毫秒，所述测距时间区间小于或等于4.15毫秒。

6.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述第一反射光强为所述第一反射光信号的光强在所述第一时间段内的积分值；所述第一环境光强为所述环境光的光强在所述第一时间段内的积分值；所述第二环境光强为所述环境光的光强在所述第二时间段内的积分值；所述第三环境光强为所述环境光的光强在所述第三时间段内的积分值；所述第二反射光强为所述第二反射光信号的光强在所述第四时间段内的积分值；所述第四环境光强为所述环境光的光强在所述第四时间段内的积分值。