[发明专利]测距方法及装置

说明书

本发明涉及一种测距方法及装置。所述测距方法，包括：测距装置在第一时间段及第四时间段内发射入射光信号，并分别获取第一光强与第二光强；测距装置在第二时间段及第三时间段内停止发射入射光信号，并分别获取环境光的第二环境光强与第三环境光强；获取第一差值与第二差值；第一差值为第一反射光强与第一环境光强减去第二环境光强的第三差值的和，第二差值为第二反射光强与第四环境光强减去第三环境光强的第四差值的和，第三差值与第四差值的符号相反；获取第一差值与第二差值的和值；根据和值获取目标物体与测距装置之间的距离信息。根据本发明的实施例，可以减少环境光强对测距的干扰，从而，可以提高信噪比，提高测距装置的探测准确度。

技术领域

本发明涉及测距装置技术领域，尤其涉及一种测距方法及装置。

背景技术

在相关技术中，测距装置在工作中易受环境的干扰，测距装置获得的探测数据中存在大量的噪声信号。

发明内容

本发明提供一种测距方法及装置，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种测距方法，应用于测距装置，所述方法，包括：

所述测距装置在第一时间段内发射入射光信号并获取第一光强，所述第一光强包括所述入射光信号被目标物体反射回来的第一反射光信号的第一反射光强以及环境光的第一环境光强；

所述测距装置在第二时间段内停止发射所述入射光信号并获取环境光的第二环境光强；

所述测距装置在第三时间段内停止发射所述入射光信号并获取环境光的第三环境光强；

所述测距装置在第四时间段内发射所述入射光信号并获取第二光强，所述第二光强包括所述入射光信号被所述目标物体反射回来的第二反射光信号的第二反射光强以及环境光的第四环境光强；所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段与所述第四时间段依次衔接，且时长相同；

获取所述第一光强减去所述第二环境光强的第一差值，以及所述第四光强减去所述第三环境光强的第二差值；其中，所述第一差值为所述第一反射光强与第三差值的和，所述第三差值为所述第一环境光强减去所述第二环境光强的差值，所述第二差值为所述第二反射光强与第四差值的和，所述第四差值为所述第四环境光强减去所述第三环境光强的差值，所述第三差值与所述第四差值的符号相反；

获取所述第一差值与所述第二差值的和值；

根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息。

在一个实施例中，依次衔接的所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段与所述第四时间段为一个探测周期；

所述根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息之前，所述测距装置执行至少两个所述探测周期，获得至少两个所述和值；

所述根据所述和值获取所述目标物体与所述测距装置之间的距离信息，包括：

根据至少两个所述和值，获取所述距离信息。

在一个实施例中，所述环境光包括交流灯的灯光；所述灯光的光强随时间周期性变化；在每个灯光光强变化周期内，所述灯光的光强从第一最小值逐渐增大至峰值，然后逐渐减小至第二最小值，所述第一最小值与所述第二最小值相同；

所述测距装置在第一时间段内发射入射光信号并获取第一光强之前，还包括：

针对每个灯光光强变化周期，确定第一时间点、第二时间点与第三时间点，所述第一时间点为所述灯光的光强为第一最小值的时间点，所述第二时间点为所述灯光的光强为所述峰值的时间点，所述第三时间点为所述灯光的光强为所述第二最小值的时间点；