[发明专利]托盘转出控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种托盘转出控制方法，包括：

控制系统发出托盘转出指令；

控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；

若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；

若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；

若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；

传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。

2.根据权利要求1所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：

控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；

若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；

若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。

3.根据权利要求2所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：

控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。

4.根据权利要求2所述的托盘转出控制方法，其特征在于，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；

人工指定下料位；

或，

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整。

5.根据权利要求1所述托盘转出控制方法，其特征在于，所述托盘转出控制方法还包括：

下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；

若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置。

6.根据权利要求1所述的托盘转出控制方法，其特征在于，所述下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构还包括：

下料位检测与运输机构是否处于同一平面；

若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输装置；

若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，控制系统接收反馈信号并发出警示信号，下料位显示警示信息，运输装置与下料位重新对齐；

重复上述步骤直至空料托盘转入到运输装置。