[发明专利]托盘转出控制方法、系统及装置

说明书

本公开提供一种托盘转出控制方法。包括：控制系统发出托盘转出指令；控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统；若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上；若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，完成托盘转出。本公开还提供一种托盘转出控制系统和装置。本公开的方法及系统装置能够不依赖人工，实现托盘自动转出生产线。

技术领域

本公开涉及智能制造领域，尤其涉及一种托盘转出控制方法、系统及装置。

背景技术

在实际生产加工过程中，尤其是在自动加工产线中，大量使用托盘搬运，也会产生许多物料运输完成的空料托盘，以及装有成品需要转出生产线的托盘。如果不将这些托盘实时转出生产线，留在生产线上会造成产线上托盘堆积，托盘运输效率降低。

在现有技术中，多依赖人工搬运或者通过人工控制机械将托盘从生产线上转出。如若转出大尺寸托盘或者重量较大的托盘，人工搬运存在安全隐患。同时，人工运转存在较大主观性，且容易疲劳，致使运转效率低下，降低托盘流转效率。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种托盘转出控制方法，能够实时调控整条生产线，控制托盘的运转与转出。

本公开的另一个目的在于提出一种托盘转出控制系统及装置，能够智能转出托盘，并将托盘转入运输机构，智能调度运输机构，实现运输机构的自动运转，不依赖人工搬运，降低劳动强度，提高运输效率。

基于上述目的，本公开提供了一种托盘转出控制方法，包括：

控制系统发出托盘转出指令；

控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；

若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；

若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；

若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；

传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。

进一步的，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：

控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；

若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；

若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。

进一步的，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：

控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。

进一步的，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；

人工指定下料位；