[发明专利]行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质在审

专利信息
申请号: 202111591588.9 申请日: 2021-12-23
公开(公告)号: CN114194183A 公开(公告)日: 2022-03-18
发明(设计)人: 张海涛 申请(专利权)人: 江苏木盟智能科技有限公司
主分类号: B60W30/09 分类号: B60W30/09;B60W40/02;B60W50/00
代理公司: 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 代理人: 刘桂芝
地址: 226500 江苏省*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 行驶 控制 方法 系统 终端设备 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种行驶控制方法,其特征在于,应用于移动装置或服务器,包括步骤:

根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路;

将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路;

根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的行驶控制方法,其特征在于,所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态包括步骤:

获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据;

根据所述环境数据和环境地图,分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息;

根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。

3.根据权利要求2所述的行驶控制方法,其特征在于,所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤:

若所述分段道路属于直线形状的双行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成靠边行驶的目标规划轨迹;

若所述分段道路属于直线形状的单行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成居中行驶的目标规划轨迹;

若所述分段道路属于弯道形状时,根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹;

若所述分段道路内存在障碍物时,根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图,规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。

4.根据权利要求1-3任一项所述的行驶控制方法,其特征在于,所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤:

识别所述行驶道路上的预设特征点;

根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。

5.一种行驶控制系统,其特征在于,包括:

查找模块,用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路;

分段模块,用于将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路;

处理模块,用于根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态。

6.根据权利要求5所述的行驶控制系统,其特征在于,所述处理模块包括:

数据获取单元,用于获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据;

分析单元,用于根据所述环境数据和环境地图,分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息;

规划单元,用于根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。

7.根据权利要求6所述的行驶控制系统,其特征在于,所述规划单元包括:

处理子单元,用于若所述分段道路属于直线形状的双行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成靠边行驶的目标规划轨迹;

所述处理子单元,还用于若所述分段道路属于直线形状的单行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成居中行驶的目标规划轨迹;

所述处理子单元,还用于若所述分段道路属于弯道形状时,根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹;

所述处理子单元,还用于若所述分段道路内存在障碍物时,根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图,规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。

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