[发明专利]行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种行驶控制方法，其特征在于，应用于移动装置或服务器，包括步骤：

根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；

将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；

根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态包括步骤：

获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；

根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；

根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。

3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤：

若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；

若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；

若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；

若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。

4.根据权利要求1-3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤：

识别所述行驶道路上的预设特征点；

根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。

5.一种行驶控制系统，其特征在于，包括：

查找模块，用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；

分段模块，用于将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；

处理模块，用于根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。

6.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，所述处理模块包括：

数据获取单元，用于获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；

分析单元，用于根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；

规划单元，用于根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。

7.根据权利要求6所述的行驶控制系统，其特征在于，所述规划单元包括：

处理子单元，用于若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；

所述处理子单元，还用于若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；

所述处理子单元，还用于若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；

所述处理子单元，还用于若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。