[发明专利]行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质在审
申请号: | 202111591588.9 | 申请日: | 2021-12-23 |
公开(公告)号: | CN114194183A | 公开(公告)日: | 2022-03-18 |
发明(设计)人: | 张海涛 | 申请(专利权)人: | 江苏木盟智能科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/09 | 分类号: | B60W30/09;B60W40/02;B60W50/00 |
代理公司: | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人: | 刘桂芝 |
地址: | 226500 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 行驶 控制 方法 系统 终端设备 存储 介质 | ||
1.一种行驶控制方法,其特征在于,应用于移动装置或服务器,包括步骤:
根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路;
将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路;
根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的行驶控制方法,其特征在于,所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态包括步骤:
获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据;
根据所述环境数据和环境地图,分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息;
根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。
3.根据权利要求2所述的行驶控制方法,其特征在于,所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤:
若所述分段道路属于直线形状的双行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成靠边行驶的目标规划轨迹;
若所述分段道路属于直线形状的单行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成居中行驶的目标规划轨迹;
若所述分段道路属于弯道形状时,根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹;
若所述分段道路内存在障碍物时,根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图,规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。
4.根据权利要求1-3任一项所述的行驶控制方法,其特征在于,所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤:
识别所述行驶道路上的预设特征点;
根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。
5.一种行驶控制系统,其特征在于,包括:
查找模块,用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路;
分段模块,用于将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路;
处理模块,用于根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息,控制所述移动装置的行驶状态。
6.根据权利要求5所述的行驶控制系统,其特征在于,所述处理模块包括:
数据获取单元,用于获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据;
分析单元,用于根据所述环境数据和环境地图,分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息;
规划单元,用于根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息,规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略,根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。
7.根据权利要求6所述的行驶控制系统,其特征在于,所述规划单元包括:
处理子单元,用于若所述分段道路属于直线形状的双行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成靠边行驶的目标规划轨迹;
所述处理子单元,还用于若所述分段道路属于直线形状的单行道路时,根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成居中行驶的目标规划轨迹;
所述处理子单元,还用于若所述分段道路属于弯道形状时,根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息,规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹;
所述处理子单元,还用于若所述分段道路内存在障碍物时,根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图,规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏木盟智能科技有限公司,未经江苏木盟智能科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202111591588.9/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。