[发明专利]行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质，其方法包括：根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。本发明提升移动装置的行驶效率和安全性。

技术领域

本发明涉及行驶调度控制技术领域，进一步地涉及行驶控制方法、系统、终端设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，移动装置(如：仓储机器人、餐厅送餐机器人、医院物流机器人等自动导引运输车，或者是无人驾驶车)在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。移动装置，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化。

多个移动装置在同一个区域(如：医院、餐厅、仓库或者园区)执行任务时，多个移动装置间的行驶路线有可能产生冲突，从而导致移动装置不能正常完成任务。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提高通行效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种行驶控制方法，应用于移动装置或服务器，包括步骤：

根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；

将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路；

根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态。

在一些实施方式中，所述根据环境数据、目的地、移动装置的尺寸信息、分段道路对应的路段基本信息和障碍物信息，控制所述移动装置的行驶状态包括步骤：

获取图像数据和激光点云数据得到所述环境数据；

根据所述环境数据和环境地图，分析得到所述分段道路的路段基本信息和障碍物信息；

根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶。

在一些实施方式中，所述根据所述路段基本信息、障碍物信息以及所述移动装置的尺寸信息，规划得到所述移动装置在各分段道路的行驶策略，根据所述行驶策略控制所述移动装置行驶包括步骤：

若所述分段道路属于直线形状的双行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成靠边行驶的目标规划轨迹；

若所述分段道路属于直线形状的单行道路时，根据所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成居中行驶的目标规划轨迹；

规划生成靠近所述分段道路一侧且远离所述分段道路另一侧的目标规划轨迹，规划生成所述移动装置的中心点靠近所述分段道路的中心线的目标规划轨迹

若所述分段道路属于弯道形状时，根据所述移动装置占用所述分段道路的宽度、所述环境地图、目的地、路段基本信息和障碍物信息，规划生成远离所述分段道路的弯道拐角的目标规划轨迹；

若所述分段道路内存在障碍物时，根据所述障碍物信息、路段基本信息、目的地和环境地图，规划生成远离所述障碍物的目标规划轨迹。

在一些实施方式中，所述将所述行驶道路进行分段得到至少两个分段道路包括步骤：

识别所述行驶道路上的预设特征点；

根据所述预设特征点将所述行驶道路进行分段得到对应的分段道路。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种行驶控制系统，包括：

查找模块，用于根据目的地从环境地图中查找出对应的行驶道路；