[发明专利]一种适用于飞控软件的看门狗监控方法

说明书

本发明属于机载嵌入式软件领域，具体涉及一种适用于飞控软件的看门狗监控方法。包括：步骤1：在飞控软件执行的第一个阶段对看门狗进行第一设置并使能看门狗，在飞控软件执行的第二个阶段对看门狗再进行第二设置并使能看门狗，其中，第一个阶段为从计算机启动到完成操作系统加载，跳转执行应用程序分支之前；第二个阶段为执行正常工作模式阶段，正常工作模式为系统的周期应用；步骤2：在第二设置完成后，执行中断挂接：将看门狗中断通过操作系统提供的中断挂接函数，挂接到Machine check中断源上，完成一个事件型不可屏蔽中断的触发响应挂接；步骤3：执行完中断挂接后，根据测试判断条件进行复位测试。满足飞控软件安全性的特殊要求。

技术领域

本发明属于机载嵌入式软件领域，具体涉及一种适用于飞控软件的看门狗监控方法。

背景技术

飞控软件由于其高安全、高可靠性的特殊要求，通常采用看门狗技术用于对软件执行过程的监控。在软件执行过程中，需要周期性喂狗，如果程序执行产生异常或者跑飞，在规定的时间周期内没有喂狗，看门狗报警会引起看门狗中断，指示系统没有定时喂狗，看门狗中断会置本通道(CHV)无效，并且记录小帧计数和故障代码。但是常用的看门狗监控方式，只是在进入到飞控应用程序中才使能看门狗，对于从计算机启动到完成操作系统加载，跳转执行应用程序分支之前的这段程序执行过程并没有进行看门狗监控，传统的监控方式会存在隐患，如果在执行正常工作模式之前，程序执行出现异常，此时看门狗监控并未使能，看门狗异常信号WDV无法通知通道故障逻辑CHV失效，软件也无法通过看门狗中断置CPUV失效，会对飞机的飞行安全产生影响。并且常用的看门狗中断是挂接在中断控制器上，当做外部中断处理，该中断是可屏蔽中断，如果出现编码错误将该中断屏蔽或者有更高优先级的中断触发，看门狗是无法完成监控功能的，此时也会对飞机的飞行安全产生影响。

发明内容

发明目的：提供一种适用于飞控软件的看门狗监控方法，以解决从计算机启动到完成操作系统加载，跳转执行应用程序分支之前的监控盲区，以及看门狗监控由于中断屏蔽或者高优先级中断触发所引起的监控失效的问题。

技术方案：

一种适用于飞控软件的看门狗监控方法，包括：

步骤1：在飞控软件执行的第一个阶段对看门狗进行第一设置并使能看门狗，在飞控软件执行的第二个阶段对看门狗再进行第二设置并使能看门狗，其中，第一个阶段为从计算机启动到完成操作系统加载，跳转执行应用程序分支之前；第二个阶段为执行正常工作模式阶段，正常工作模式为系统的周期应用；

步骤2：在第二设置完成后，执行中断挂接：将看门狗中断通过操作系统提供的中断挂接函数，挂接到Machine check中断源上，完成一个事件型不可屏蔽中断的触发响应挂接；

步骤3：执行完中断挂接后，根据测试判断条件进行复位测试。

进一步地，步骤1中，对看门狗进行第一设置，具体为：设置第一看门狗狗叫时间，所述第一看门狗狗叫时间需保证系统完成操作系统的加载。

进一步地，步骤1中，对看门狗进行第二设置，具体为：设置第二看门狗狗叫时间，所述第二看门狗狗叫时间需能够保证至少完成一次周期应用。

进一步地，步骤2，具体还包括：

将看门狗中断服务程序挂接在看门狗中断向量源上，并且看门狗中断服务程序需要完成置本通道CHV失效、记录小帧计数和故障代码。

进一步地，在CPU为MPC755的情况下，其Machine check中断是事件型、不可屏蔽和不精确中断，其中断向量号为0x200。

进一步地，步骤3中，根据测试判断条件进行复位测试，具体为：

如果飞机在地面状态，飞控系统在进入到正常工作模式之前要进行加电测试，在加电测试过程中对看门狗进行复位测试。