[发明专利]雷达和摄像头联合标定的校准方法及装置

权利要求书

1.一种雷达和摄像头联合标定的校准方法，其特征在于，包括：

通过摄像头获取第一时刻的第一目标对象的第一位置信息；

通过雷达获取所述第一时刻的所述第一目标对象的第二位置信息；

若所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的空间位置距离大于第一阈值，则根据所述第一位置信息和所述摄像头的位置信息，判断所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离是否大于第二阈值，得到判断结果；

若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离大于所述第二阈值，则调节所述摄像头的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值；

若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离不大于所述第二阈值，则调节所述雷达的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，将调整后的所述雷达的设备参数，以及与调整后的所述雷达的设备参数对应的所述摄像头的设备参数存储在服务器中。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，

获取所述雷达调节后采集的第二目标对象的第三位置信息；

获取所述摄像头调节后采集的所述第二目标对象的第四位置信息；

基于所述第三位置信息和所述第四位置信息，获取所述第二目标对象的位置信息的联合标定结果。

4.如权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一时刻的所述第一位置信息和所述第二时刻的所述第二位置信息之间的空间位置距离小于第一阈值，则基于所述第一位置信息和所述第二位置信息对所述第一目标对象的位置信息进行联合标定得到所述第一目标对象的位置。

5.如权利要求1中所述的方法，其特征在于，如权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头获取第一时刻的第一目标对象的第一位置信息，具体包括：

建立所述摄像头采集的图像的像素坐标系与GPS坐标系之间的对应关系；

确定所述第一目标对象在所述像素坐标系内的像素坐标；

根据所述第一目标对象的像素坐标和所述对应关系，确定所述第一目标对象的第一位置信息。

6.如权利要求5中所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一目标对象在所述像素坐标系内的像素坐标，具体包括：

建立所述第一目标对象对应的空间立体图形；

确定所述空间立体图形的几何中心对应的像素坐标。

7.如权利要求5中所述的方法，其特征在于，所述建立所述摄像头采集的图像的像素坐标系与GPS坐标系之间的对应关系，具体包括：

获取所述摄像头采集的图像帧；

选取所述图像帧中多个位置标定点；

获取多个所述位置标定点对应的像素坐标；

获取所述多个所述位置标定点对应的GPS坐标；

根据所述多个所述位置标定点的像素坐标和所述多个位置标定点的GPS坐标，建立所述摄像头采集的图像的像素坐标系与GPS坐标系之间的对应关系。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述调节所述摄像头的设备参数，具体包括：

调整所述位置标定点的像素坐标，使所述空间位置距离小于所述第一阈值；

根据调整后的所述位置标定点的像素坐标和所述位置标定点的GPS位置信息，建立调整后所述像素坐标系与所述GPS坐标系之间的对应关系。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，调节所述雷达的设备参数，具体包括：调整所述雷达的航向角，使所述空间位置距离小于所述第一阈值。

10.一种雷达和摄像头联合标定的实时校准装置，包括：

第一获取模块，用于通过摄像头获取第一时刻的第一目标对象的第一位置信息；

第二获取模块，用于通过雷达获取所述第一时刻的所述第一目标对象的第二位置信息；

判断模块，若所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的空间位置距离大于第一阈值，则根据所述第一位置信息和所述摄像头的位置信息，用于判断所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离是否大于第二阈值，得到判断结果；

第一处理模块，若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离大于第二阈值，用于调节所述摄像头的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值；

第二处理模块，若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离不大于所述第二阈值，用于调节所述雷达的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值。