[发明专利]雷达和摄像头联合标定的校准方法及装置

说明书

本说明书实施例公开了雷达和摄像头联合标定的校准方法及装置，通过摄像头获取第一时刻的第一目标对象的第一位置信息；同时通过雷达获取该目标对象的第二位置信息；若第一位置信息和第二位置信息之间的空间位置距离大于第一阈值，则根据第一位置信息和摄像头的位置信息，判断第一目标对象与摄像头所在位置之间的距离是否大于第二阈值，若是，则调节摄像头的设备参数，使空间位置距离小于第一阈值；若否，则调节雷达的设备参数，使空间位置距离小于第一阈值，从而解决了现有技术中存在的雷达和摄像头联合标定易受环境影响，导致雷达和摄像头采集的位置信息难以融合，无法准确地进行联合标定的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能交通系统技术领域，尤其涉及雷达和摄像头联合标定的校准方法及装置。

背景技术

智能交通系统中的路侧设备，可以通过毫米波雷达和摄像头对道路上的车辆进行扫描和定位。现有的雷达和摄像头联合标定的方法如下：

CN202010625105.1《一种多线激光雷达和红外摄像头的联合标定装置及标定方法》中介绍了一种采用了发光正六边形联合标定装置进行标定，通过求解激光点云角点和视觉角点构建的变换方程实现多线激光雷达和红外摄像头的联合标定。

CN201910624873.2《一种基于LM算法的毫米波雷达与摄像头联合标定方法》中提出了一种基于LM算法的毫米波雷达与摄像头联合标定方法，通过同时打开毫米波雷达和摄像头，放置标定物进行数据采集；再对采集的数据进行融合，并使用LM算法来实现坐标转移矩阵的联合标定。

上述现有技术通过对雷达和摄像头参数进行计算，达到联合标定的目的。但由于道路环境复杂，雷达和摄像头易受环境影响，导致在实际使用过程中，随着使用时间的增长，由于安装误差、性能误差、参数误差等导致，雷达和摄像头感知到车辆经纬度、速度、航向角等信息有较大偏差，导致利用雷达和摄像头感知到的车辆的经纬度等信息有较大偏差，导致雷达和摄像头感知的车辆的位置信息难以融合，无法进行联合标定。

发明内容

本说明书实施例提供的雷达和摄像头联合标定的校准方法及装置，可以提高雷达采集的目标对象的位置信息和摄像头采集的目标对象的位置信息的准确性，以解决现有的雷达和摄像头联合标定受环境影响，导致雷达和摄像头联合标定过程中，雷达采集的目标对象的位置信息结果与摄像头采集的目标对象的位置信息结果存在较大偏差，难以融合，无法准确地进行联合标定这一技术问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种雷达和摄像头联合标定的校准方法，包括：

通过摄像头获取第一时刻的第一目标对象的第一位置信息；

通过雷达获取所述第一时刻的所述第一目标对象的第二位置信息；

若所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的空间位置距离大于第一阈值，则根据所述第一位置信息和所述摄像头的位置信息，判断所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离是否大于第二阈值，得到判断结果；

若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离大于第二阈值，则调节所述摄像头的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值；

若所述判断结果表示所述第一目标对象与所述摄像头所在位置之间的距离不大于所述第二阈值，则调节所述雷达的设备参数，使所述空间位置距离小于所述第一阈值。

可选的，所述方法还包括，

将调整后的所述雷达的设备参数，以及与调整后的所述雷达的设备参数对应的所述摄像头的设备参数存储在服务器中。

可选的，所述方法还包括，

获取所述雷达调节后采集的第二目标对象的第三位置信息；