[发明专利]一种井下无人驾驶处理方法和系统

说明书

本申请公开了一种井下无人驾驶处理方法和系统，该方法包括：获取井下的实际路径，并根据实际路径得到井下的路径图；获取在井下运行的至少一辆无人驾驶车辆所在的位置；获取所述至少一辆无人驾驶车辆中的每一辆无人驾驶车辆的运行路线，其中，所述运行路线用于指示在当前时间之后的运行路线；根据所述运行路线确定所述至少一辆无人驾驶车辆中至少两辆无人驾驶车辆在相同的时间段内存在运行路径的冲突；对至少两辆无人驾驶车辆其中的部分车辆进行时空锁定，所述时空锁定用于将所述部分车辆在预定时间段内锁定在预定位置范围内。通过本申请解决了有技术中没有相应井下自动驾驶策略的问题，从而在井下环境进行较优的自动驾驶控制提供了技术保障。

技术领域

本申请涉及到自动驾驶领域，具体而言，涉及一种井下无人驾驶处理方法和系统。

背景技术

随着智慧化矿山的建设，电机车无人驾驶正在被越来越多的矿山企业所认可。无人驾驶系统的实施，可以减少运输水平作业人员，包括井下电机车司机和矿车对接操作人员，在井上控制中心一个人可以监管多台车的运行，改善劳动环境，增加设备运行时间，提高生产能力，真正实现机械化换人、自动化减人的目标。

在安全建设方面，矿井无人驾驶机车系统的运行，有助千降低因人工调度、人为操作失误而发生运输事故的概率，具有巨大的经济效益和社会效益。

井下无人驾驶与井上的开放环境不同，应该采用与井上不同的自动驾驶策略，但是，在现有技术中对此并没有提出相应的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种井下无人驾驶处理方法和系统，以至少解决现有技术中没有相应井下自动驾驶策略的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种井下无人驾驶处理方法，包括：获取井下的实际路径，并根据实际路径得到井下的路径图；获取在井下运行的至少一辆无人驾驶车辆所在的位置；获取所述至少一辆无人驾驶车辆中的每一辆无人驾驶车辆的运行路线，其中，所述运行路线用于指示在当前时间之后的运行路线；根据所述运行路线确定所述至少一辆无人驾驶车辆中至少两辆无人驾驶车辆在相同的时间段内存在运行路径的冲突；对至少两辆无人驾驶车辆其中的部分车辆进行时空锁定，其中，所述时空锁定用于将所述部分车辆在预定时间段内锁定在预定位置范围内。

进一步地，还包括：将所述至少一辆无人驾驶车辆所在的位置显示在所述路径图中；将所述至少两辆无人驾驶车辆其中的部分车辆进行时空锁定之后，将锁定的预定位置范围以及锁定的时间显示在所述路径图中。

进一步地，对所述部分车辆进行时空锁定之后，在存在路径冲突的时间段内，被进行时空锁定的所述部分车辆不出现在路径冲突所在的位置范围。

进一步地，通过在井下预先铺设的无线网络对所述至少一辆无人驾驶车辆进行控制。

进一步地，所述至少一辆无人驾驶车辆为永磁变频调速电机车。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种井下无人驾驶处理系统，包括：第一获取模块，用于获取井下的实际路径，并根据实际路径得到井下的路径图；第二获取模块，用于获取在井下运行的至少一辆无人驾驶车辆所在的位置；第三获取模块，用于获取所述至少一辆无人驾驶车辆中的每一辆无人驾驶车辆的运行路线，其中，所述运行路线用于指示在当前时间之后的运行路线；确定模块，用于根据所述运行路线确定所述至少一辆无人驾驶车辆中至少两辆无人驾驶车辆在相同的时间段内存在运行路径的冲突；锁定模块，用于对至少两辆无人驾驶车辆其中的部分车辆进行时空锁定，其中，所述时空锁定用于将所述部分车辆在预定时间段内锁定在预定位置范围内。

进一步地，还包括：显示模块，用于将所述至少一辆无人驾驶车辆所在的位置显示在所述路径图中，以及将所述至少两辆无人驾驶车辆其中的部分车辆进行时空锁定之后，将锁定的预定位置范围以及锁定的时间显示在所述路径图中。

进一步地，对所述部分车辆进行时空锁定之后，在存在路径冲突的时间段内，被进行时空锁定的所述部分车辆不出现在路径冲突所在的位置范围。