[发明专利]酒店式的多功能机器人的控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务，并监测是否接收到配送任务请求；

若接收到所述配送任务请求，则获取配送剩余时长，并控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务；

在所述配送剩余时长结束前，控制所述多功能机器人运动至取货点提取货物，并将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求。

2.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述获取配送剩余时长的步骤，包括：

分别获取所述多功能机器人的当前位置、所述配送任务请求对应的取货点位置和送货点位置；

根据所述当前位置和所述取货点位置之间的第一运动行程、所述取货点位置和所述送货点位置之间的第二运动行程，以及所述多功能机器人的运动速度，计算得到配送运动时长；

获取当前时刻以及所述配送任务请求对应的配送到达时刻，并计算得到配送总时长；

调取误差容纳时长，并计算所述误差容纳时长与所述配送运动时长之和，获得配送时长；

计算所述配送总时长与所述配送时长之间的差值，获得所述配送剩余时长。

3.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述多功能机器人在所述配送剩余时长内继续执行所述清扫任务的步骤，包括：

获取所述多功能机器人的当前位置，以及所述配送任务请求对应的取货点位置；

根据所述当前位置和所述取货点位置规划所述多功能机器人的取货路径；

分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长；

若从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则按照所述多功能机器人在所述取货路径的运动顺序，控制所述多功能机器人对各所述目标清扫房间进行清扫，执行所述清扫任务；其中，所述清扫总时长为各所述目标清扫房间的清扫时长的总和。

4.根据权利要求3所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述分别获取所述取货路径上所有未清扫房间各自对应的清扫时长的步骤之后，包括：

若未从各所述未清扫房间中筛选出清扫总时长不大于所述配送剩余时长的若干个目标清扫房间，则识别所述取货点位置的预设范围内区域是否完成清扫；

若所述取货点位置的预设范围内区域未完成清扫，则控制所述多功能机器人运动至所述取货点位置的预设范围内区域执行所述清扫任务，并在所述配送剩余时长结束前记录清扫区域。

5.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述将所述货物运输至送货点，完成所述配送任务请求的步骤之后，包括：

识别所述送货点的预设范围内区域是否完成清扫；

若所述送货点的预设范围内未完成清扫，则控制所述多功能机器人对所述送货点的预设范围内区域进行清扫。

6.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤，包括：

在所述多功能机器人未接受配送任务时，判断是否有清扫任务中断的区域；

若没有清扫任务中断的区域，则控制所述多功能机器人从预设清扫区域的外围往预设清扫区域的内围进行清扫，其中，所述预设清扫区域的内围的清扫点多于所述预设清扫区域的外围的清扫点。

7.根据权利要求1所述的酒店式的多功能机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述多功能机器人未接受配送任务时，控制所述多功能机器人执行清扫任务的步骤之前，包括：

获取各所述清扫区域的面积，并调取所述多功能机器人的清扫速度；

根据各所述清扫区域的面积以及所述清扫速度，计算得到各所述清扫区域分别对应的清扫时长；

调取预先构建的全局环境地图，并将各所述清扫时长标注在所述全局环境地图中对应的清扫区域。