[发明专利]一种自动驾驶控制装置及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括主控单元、定位单元、时钟控制单元、多个状态感知单元、多个操控单元和每个所述操控单元对应的操控感知单元和执行单元；其中：

所述主控单元，用于接收来自所述时钟控制单元的同步脉冲信号和时间信息，以及接收来自所述定位单元的位置信息和对应的时间戳、来自所述多个状态感知单元的多种状态信息和对应的时间戳、来自所述操控感知单元的操控动作信息，并根据设定时间段内的所述位置信息、所述多种状态信息和所述操控动作信息，利用自学习算法进行计算，生成或更新驾驶操控策略；

所述定位单元，用于实时接收来自卫星定位系统的定位数据，根据所述定位数据生成位置信息，并将所述位置信息和对应的时间戳发送给所述主控单元；

所述时钟控制单元，用于生成系统基准时钟，并向所述多个状态感知单元和所述操控感知单元发送所述系统基准时钟下的同步脉冲信号和对应的时间信息；

所述状态感知单元，用于感知车辆的状态信息，在所述同步脉冲信号的控制下，将实时感知到的所述状态信息和对应的时间戳发送给所述主控单元；

所述操控单元，用于接收来自驾驶员或所述主控单元的操控动作信号，根据所述操控动作信号向对应的所述执行单元发送执行信号；

所述执行单元，用于接收来自对应的所述操控单元的所述执行信号，并执行所述执行信号所指示的操控动作；

所述操控感知单元，用于感知来自所述驾驶员或所述主控单元的操控动作信息，并实时将感知到的所述操控动作信息和对应的时间戳发送给所述主控单元。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位单元还用于，根据来自所述卫星定位系统的所述定位数据，向所述时钟控制单元输出PPS秒脉冲信号和对应的时间信息；

所述时钟控制单元具体用于：接收来自所述定位单元的所述PPS秒脉冲信号和对应的时间信息，通过对所述PPS秒脉冲信号和对应的时间信息进行分频，生成所述系统基础时钟，其中，所述系统基础时钟下同步脉冲信号的频率高于所述PPS秒脉冲信号的频率。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驾驶操控策略用于指示所述车辆的所述位置信息、所述多种状态信息和所述操控动作信息在多种维度上的相关关系。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述多个状态感知单元包括环境感知单元、车身感知单元和执行感知单元；其中，

所述环境感知单元，用于感知车辆周围的环境状态信息；

所述车身感知单元，用于感知车辆的车身状态信息；

所述执行感知单元，用于感知车辆的工作状态信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述环境状态信息包括下列信息中的一项或多项：

物质环境状态信息，气象环境状态信息，地磁场状态信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车身状态信息包括下列信息中的一项或多项：

车身姿态信息，四轮胎压信息，车体车轴、悬架的形变信息和应力信息。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述工作状态信息包括下列信息中的一项或多项：

转向器位置信息，油门大小信息，电机驱动器输出信息，离合器位置信息，变速箱档位信息，发动机扭矩信息，电动机扭矩信息，电池状态信息，油箱余量信，灯光工作状态信息，雨刷工作状态信息。

8.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述操控动作信息包括下列信息中的一项或多项：

方向盘信号，加速踏板信号，制动踏板信号，离合器踏板信号，档位杆信号，灯光控制信号，雨刷控制信号。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述主控单元还用于：

将当前时间的所述位置信息和所述多种状态信息，以及当前时间之前的设定时间段内的所述位置信息、所述多种状态信息和所述操控动作信息，输入所述驾驶操控策略，生成下一步的操控动作信号，并将所述操控动作信号发送给所述操控单元。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆中设置有如权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶控制装置，所述车辆通过所述自动驾驶控制装置实现自动驾驶或辅助驾驶功能。