[发明专利]一种自动驾驶控制装置及车辆

说明书

本申请提供一种自动驾驶控制装置及车辆，其中所述装置包括主控单元、定位单元、时钟控制单元、多个状态感知单元、多个操控单元和每个所述操控单元对应的操控感知单元和执行单元；所述主控单元可通过上述定位单元、多个状态感知单元和操控感知单元实时感知车辆行驶过程中的位置、环境、车身、执行、操控等多种类型的感知数据，利用这些感知数据输入自学习算法计算驾驶操控策略，从而实现对驾驶员的驾驶技能的学习，提高自动驾驶系统对新路况环境的适应性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶、辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制装置及车辆。

背景技术

现有技术中，自动驾驶系统的工作流程通常是：通过各种类型传感器感知车身位置、车身周围环境、车身运行状态等作为控制器的输入信息，控制器运行自动驾驶算法，将输入信息代入自动驾驶算法计算出操控结果，然后利用操控结果驱动操控部件控制车身自动运行。然而，自动驾驶算法的实现需要已有的驾驶操控策略。由于生成驾驶操控策略的软硬件系统是单独的计算机系统，不属于自动驾驶系统，也不会部署在最终使用车辆上，所以现有的部署在最终车辆上的驾驶操控策略通常是预配置的，不能自行优化升级，仅可以在本地优化控制参数，但是不改变驾驶操控策略逻辑结构的模式。这导致了现有的驾驶操控策略对于新环境的适应能力较差，无法提供较好的自动驾驶体验。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶控制装置及车辆，用以提高自动驾驶算法对新环境的适应能力。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶控制装置，该装置包括主控单元、定位单元、时钟控制单元、多个状态感知单元、多个操控单元和每个操控单元对应的执行单元和操控感知单元和；其中：

所述主控单元，用于接收来自所述时钟控制单元的同步脉冲信号和时间信息，以及接收来自所述定位单元的位置信息和对应的时间戳、来自所述多个感知单元的多种状态信息和对应的时间戳、来自所述操控感知单元的操控动作信息，并根据设定时间段内的所述位置信息、所述多种状态信息和所述操控动作信息，利用自学习算法进行计算，生成或更新驾驶操控策略；

所述定位单元，用于实时接收来自卫星定位系统的定位数据，根据所述定位数据生成位置信息，并将所述位置信息和对应的时间戳发送给所述主控单元；

所述时钟控制单元，用于生成系统基准时钟，并向所述多个状态感知单元和所述操控感知单元发送所述系统基准时钟下的同步脉冲信号和时间信息；

所述状态感知单元，用于感知车辆的状态信息，在所述同步脉冲信号的控制下，将实时感知到的所述状态信息和对应的时间戳发送给所述主控单元；

所述操控单元，用于接收来自驾驶员或所述主控单元的操控动作信号，根据所述操控动作信号向对应的所述执行单元发送执行信号；

所述执行单元，用于接收来自对应的所述操控单元的所述执行信号，并执行所述执行信号所指示的操控动作；

所述操控感知单元，用于感知来自所述驾驶员或所述主控单元的操控动作信息，并实时将感知到的所述操控动作信息和对应的时间戳发送给所述主控单元。

在一种可能的设计中，所述定位单元还用于，根据来自所述卫星定位系统的所述定位数据，向所述时钟控制单元输出PPS秒脉冲信号和对应的时间信息；

所述时钟控制单元具体用于：接收来自所述定位单元的所述PPS秒脉冲信号和对应的时间信息，通过对所述PPS秒脉冲信号和对应的时间信息进行分频，生成所述系统基础时钟，其中，所述系统基础时钟下同步脉冲信号的频率高于所述PPS秒脉冲信号的频率。

在一种可能的设计中，所述驾驶操控策略用于指示所述车辆的所述位置信息、所述多种状态信息和所述操控动作信息在多种维度上的相关关系。

在一种可能的设计中，所述多个状态感知单元包括环境感知单元、车身感知单元和执行感知单元；其中，