[发明专利]时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于通信技术领域，提供了一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：第一控制单元将第一标准时间发送给第二控制单元，并记录第一发送时间；第二控制单元向第一控制单元返回第一反馈信息；第一控制单元根据第一发送时间和接收到第一反馈信息的第一接收时间计算第一控制单元和第二控制单元之间的第一延迟时间，并将第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给第二控制单元；第二控制单元根据第一延迟时间和第二标准时间校正第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。通过上述方法，可以有效提高汽车各控制单元之间的时间同步精度。

技术领域

本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质。

背景技术

汽车控制系统中通常包括多个控制单元，不同的控制单元之间可能存在通信交互，另外，控制单元经常需要获取汽车外界信息，如本车与前车之间的距离、红绿灯时间等。控制单元根据与其他控制单元通信交互获得的交互信息、以及获取到的汽车外界信息实时调整控制策略，这就需要控制单元之间、以及控制单元与外界信息之间的时间同步。

现有技术中，通常设置一个时间标准源，该时间标准源将标准时间发送给各个控制单元，各控制单元根据接收到的标准时间自行校正时间。现有方法无法保证时间同步结果的精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质，可以有效提高汽车各控制单元之间的时间同步精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种时间同步方法，应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：

所述第一控制单元通过第一通信方式将第一标准时间发送给所述第二控制单元，并记录第一发送时间；

所述第二控制单元在接收到所述第一标准时间后，通过所述第一通信方式向所述第一控制单元返回第一反馈信息；

所述第一控制单元接收到所述第一反馈信息后，根据所述第一发送时间和接收到所述第一反馈信息的第一接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第一延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给所述第二控制单元；

所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。

本申请实施例中，通过第一控制单元和第二控制单元之间的时间信息的交互，确认第一控制单元和第二控制单元之间的通信延迟时间，并在校正时间过程中考虑该通信延迟，使得校正后的时间更接近标准时间，进而提高了时间同步的精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间，包括：

所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第二控制单元当前的第一实际时间和所述第一延迟时间计算第一理论时间；

若所述第一理论时间和所述第二标准时间的时间差在预设范围内，则所述第二控制单元根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到所述第一校正时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间之后，所述方法还包括：

所述第二控制单元通过所述第一通信方式将所述第一校正时间发送给所述第一控制单元；