[发明专利]一种无人清扫车的智能充电调度方法、系统

权利要求书

1.一种无人清扫车的智能充电调度方法，其特征在于，步骤包括：

S1，将无人清扫车的剩余电量记为SOCn，分别获取n辆无人清扫车的当前位置及剩余电量SOCn，将剩余电量及当前位置发送至云端服务器；

S2，云端服务器统计当前x个待清扫区域的面积，依据预设的每平方米清扫区域的耗电量，根据待清扫区域的面积可计算得知清扫完成每个待清扫区域所需的电量，记为S_SOCx；

S3，统计每辆无人清扫车分别与x个待清扫区域的距离，获取预设的无人清扫车每行驶单位距离消耗的电量，计算得出每辆无人清扫车从当前位置行驶到每个待清扫区域所消耗的电量，记为S_SOCn-x；

S4，统计每辆无人清扫车分别从x个待清扫区域到垃圾倾倒点再回到充电桩的距离，获取无人清扫车每行驶单位距离消耗的电量，计算得出每个待清扫区域到垃圾倾倒点再返回充电桩所消耗的电量，记为D_SOCn；

S5，给每辆无人清扫车分配包含指定待清扫区域的预设清扫任务，并计算无人清扫车完成从启动到开始清扫指定的待清扫区域再至返回充电桩的整个过程后的剩余电量L_SOCn-x=SOCn－S_SOCn-x－D_SOCn；将L_SOCn-x与预设的最低充电电量为SOCmin进行比较，若L_SOCn-x＞SOCmin时，则无人清扫车执行清扫任务，当L_SOCn-x≤SOCmin时，则执行步骤S6；

S6，遍历除S5中所述指定待清扫区域外的剩余待清扫区域，分别计算无人清扫车完成从启动到开始清扫每个剩余待清扫区域再至返回充电桩的整个过程后的剩余电量L_SOCn-x，将每个剩余待清扫区域的L_SOCn-x与预设的最低充电电量为SOCmin进行比较，若某个剩余清扫区域的L_SOCn-x＞SOCmin时，将该无人清扫车的清扫任务中的原待清扫区域修改为所述的某个剩余清扫区域；若遍历剩余待清扫区域后，每个剩余待清扫区域的L_SOCn-x均小于或等于SOCmin时，则对该无人清扫车发出充电指令，并将所述清扫任务分配至其他无人清扫车。

2.根据权利要求1所述的一种无人清扫车的智能充电调度方法，其特征在于，在清扫任务执行过程中，同步实时监控剩余电量SOCn，当实时监控到L_SOCn-x=SOCn－D_SOCn小于SOCmin时，则对该无人清扫车发出充电指令，且同步将该无人清扫车执行该待清扫区域所需电量值S_SOCx进行修正，调度其他无人清扫车完成剩余清扫任务。

3.根据权利要求2所述的一种无人清扫车的智能充电调度方法，其特征在于，所述修正的方法为：

分别记录下无人清扫车在第x个待清扫区域准备时的剩余电量一及实时监控到L_SOCn-x=SOCn－D_SOCn小于SOCmin时的无人清扫车剩余电量二，计算其差值；

当实时监控到L_SOCn-x=SOCn－D_SOCn小于SOCmin时，获取当前无人清扫车在第x个待清扫区域内的行驶距离；

调取无人清扫车的有效清扫面积参数，结合行驶距离，计算得出当前无人清扫车的已清扫面积；

根据已清扫面积和差值，计算得出第x个待清扫区域的实际每平方米区域清扫所需电量的参数值，并将该参数值赋值给S_SOCx，完成修正。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种无人清扫车的智能充电调度方法，其特征在于，当步骤S6中若多个剩余清扫区域的L_SOCn-x＞SOCmin时，计算L_SOCn-x与SOCmin的差值，并获取其差值中的最小差值所对应的剩余清扫区域，将该无人清扫车的清扫任务中的原待清扫区域修改为所述的最小差值所对应的剩余清扫区域。

5.一种无人清扫车的智能充电调度系统，其特征在于，所述系统包括云端服务器、无人清扫车，其中：

云端服务器，用于该系统的中央控制单元，实时获取无人清扫车的车辆状态以及充电桩空闲工作状态，执行权利要求1-4其中任意一项所述的方法，并向无人清扫车下发控制指令；

无人清扫车，用于根据云端服务器下发的控制指令进行自动驾驶、清扫及充电。