[发明专利]一种无人清扫车的智能充电调度方法、系统

说明书

本发明提供了一种利用OBU车载单元，通过tcp协议将无人清扫车信息传输至云端，云端根据各无人清扫车状态以及充电桩空闲工作状态，对充电进行智能调度的控制方法及系统。该发明能对区域内所有无人清扫车进行统一调度，可以根据无人清扫车的属于电量进行任务调度，保证电量的最大限度使用。另外，可以根据无人清扫车剩余电量即将执行的任务的消耗电量，进行充电管理，保证了单次任务的完整执行。并且对区域内无人清扫车进行统一调度，可以避免出现排队充电的情况，提高充电效率，保证清扫车在最佳充电的电量情况下进行充电。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，特别涉及一种无人清扫车的智能充电调度方法和调度系统。

背景技术

现有无人清扫车主要是进行单车控制，其控制逻辑比较简单。控制原理为实时监控车辆的实际电量，当监控到实际电量低于某个阈值时，自动行驶到充电区域进行充电。这样的技术方案虽然可以保障车辆不会出现电池完全放电的情况，不会导致车辆停工以及对电池的伤害。但是目前的充电技术无法实现快速充电，那么在无人清扫车进行充电的过程中，其待清扫区域无法进行清扫。即便调度其他无人清扫车过来进行清扫，也需要花费较长的时间，大大影响了无人清扫车的清扫效率。

其技术缺点如下：

1、未对区域内车辆进行统一管理，可能会出现排队充电的情况；

2、仅通过剩余电量来判断是否需要充电，可能会出现任务执行中需要中断任务进行充电的情况，影响清扫任务的正常执行。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种无人清扫车调度方法及系统。通过在初始状态下的电量估算制定控制策略，调度适配的无人清扫车对适配区域执行清扫任务。并且在运行过程中实时监控各辆无人清扫车的实时剩余电量，及时对无人清扫车辆电量不足的情况进行处理，并协同调度其他无人清扫车辆进行协助，保证了清扫效率。其具体技术方案如下所述：

作为第一方面，本发明提供了一种无人清扫车的智能充电调度方法，所述步骤包括：

S1，将无人清扫车的剩余电量记为SOCn，分别获取n辆无人清扫车的当前位置及剩余电量SOCn，将剩余电量及当前位置发送至云端服务器；

S2，云端服务器统计当前x个待清扫区域的面积，依据预设的每平方米清扫区域的耗电量，根据待清扫区域的面积可计算得知清扫完成每个待清扫区域所需的电量，记为S_SOCx；

S3，统计每辆无人清扫车分别与x个待清扫区域的距离，获取预设的无人清扫车每行驶单位距离所消耗的电量，计算得出每辆无人清扫车从当前位置行驶到每个待清扫区域所消耗的电量，记为S_SOCn-x；

S4，统计每辆无人清扫车分别从x个待清扫区域到垃圾倾倒点再回到充电桩的距离，获取无人清扫车每行驶单位距离消耗的电量，计算得出每个待清扫区域到垃圾倾倒点再返回充电桩所消耗的电量，记为D_SOCn；

S5，给每辆无人清扫车分配包含指定待清扫区域的清扫任务，并计算无人清扫车完成从启动到开始清扫指定的待清扫区域再至返回充电桩的整个过程后的剩余电量L_SOCn-x=SOCn－S_SOCn-x－D_SOCn；将L_SOCn-x与预设的最低充电电量为SOCmin进行比较，若L_SOCn-x＞SOCmin时，则无人清扫车执行清扫任务，当L_SOCn-x≤SOCmin时，则执行步骤S6；

S6，遍历除S5中所述指定待清扫区域外的剩余待清扫区域，分别计算无人清扫车完成从启动到开始清扫每个剩余待清扫区域再至返回充电桩的整个过程后的剩余电量L_SOCn-x，将每个剩余待清扫区域的L_SOCn-x与预设的最低充电电量为SOCmin进行比较，若某个剩余清扫区域的L_SOCn-x＞SOCmin时，将该无人清扫车的清扫任务中的原待清扫区域修改为所述的某个剩余清扫区域；若遍历剩余待清扫区域后，每个剩余待清扫区域的L_SOCn-x均小于或等于SOCmin时，则对该无人清扫车发出充电指令，并将所述清扫任务分配至其他无人清扫车。