[发明专利]飞行时间的测量方法、存储介质和装置

权利要求书

1.一种飞行时间的测量方法，其特征在于，包括：

获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个时间戳集合表示一个积分周期对应的光子事件，所述每个时间戳集合包括多个时间戳，各个时间戳集合对应的积分周期相等；

将所述N个时间戳集合划分为K个组；其中，K为大于1的整数，每个组包括一个或多个时间戳集合；

将各个组包括的时间戳集合进行累加得到K个分片；其中，每个分片包括多个时间戳；

将所述K个分片进行相干处理得到相干时间戳集合；

基于所述相干时间戳集合生成直方图数据；

根据所述直方图数据确定飞行时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个组的时间戳集合数量是相等的，K＝N/M，M为各个组的时间戳集合数量，M为大于或等于1的整数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述K个分片进行相干处理得到相干时间戳集合，包括：

在所述K个分片中选择L个分片；其中，1＜L≤K，L为整数；

将所述L个分片进行相干处理得到相干时间戳集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述L个分片为所述K个分片中的偶数分片；或

所述L个分片为所述K个分片中的奇数分片；或

所述L个分片为所述K个分片中排在后面的L个分片；其中，所述K个分片是基于时间戳数量降序排列的。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述将所述L个分片进行相干处理得到相干时间戳集合，包括：

将所述L个分片的时间长度分别划分为连续的P个时间窗；其中，第1个分片对应的时间窗为W₁₁、W₁₂、…、W_1P，第2个分片对应的时间窗为W₂₁、W₂₂、…、W_2P，…，第L个分片对应的时间窗为W_L1、W_L2、…W_LP；

根据所述L个分片的时间窗得到相干时间戳集合；其中，所述相干时间戳集合的积分周期等于所述L个分片的积分周期，所述相干时间戳集合的积分周期划分为连续分布的P个时间窗；对于所述相干时间戳集合内的第i个时间窗来说，1≤i≤P，如果时间窗W_1i、W_2i、…、W_Li中存在至少一个时间窗未覆盖时间戳，则所述相干时间戳集合中的第i个时间窗内不设置时间戳；如果时间窗W_1i、W_2i、…、W_Li中均覆盖时间戳，则将时间窗W_1i、W_2i、…、W_Li中的时间戳进行累加得到所述相干时间戳集合中的第i个时间窗内的时间戳。