[发明专利]飞行时间的测量方法、存储介质和装置

说明书

本申请公开了一种飞行时间的测量装置、存储介质和装置。本申请通过获取TDC在积分周期采集的多个时间戳集合，然后将多个时间戳集合进行组后累加得到多个分片，以分片为粒度进行相干处理得到相干时间戳集合，以及根据相干时间戳集合生成直方图数据，使直方图数据中回波信号对应的时间戳的计数值基本保持不变，噪声信号对应的时间戳的计数值进行抑制，从而提高距离探测器的信号背景噪声比SBNR，有效提高距离探测器测量飞行时间的精确度。

技术领域

本申请涉及测量领域，尤其涉及一种飞行时间的测量方法、存储介质和装置。

背景技术

飞行时间(Time of flight，TOF)测量系统在各种三维测距和三维成像领域有着重要的应用，例如自动驾驶、人脸识别、3D游戏、以及虚拟现实等。具体的，飞行时间测量(TOF)技术是光源发射连续或脉冲的出射光束，遇被测目标反射后返回，光电传感器接收返回的回波光束，通过计算发射出射光束和接收回波光束的时间差，或计算出射光束和回波光束的相位差，来换算被测目标的距离，即深度信息。

在飞行时间的实际测量过程中，环境光的干扰以及光电传感器本身的暗噪声等会导致测量系统产生大量的干扰信息，即噪声信号。因此，如何避免噪声信号的影响以提升飞行时间测距的精准度是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种飞行时间的测量方法、存储介质和装置，降低噪声信号对测量的影响，提高测量飞行时间的准确性。

第一方面，本申请提供了一种飞行时间的测量方法，包括：

获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个时间戳集合表示一个积分周期对应的光子事件，所述每个时间戳集合包括多个时间戳，各个时间戳的积分周期相等，每个时间戳集合包括TDC在积分周期内采集到的一个或多个回波信号的时间戳；

将所述N个时间戳集合划分为K个组；其中，K为大于1的整数，每个组包括一个或多个时间戳集合；各个组的时间戳集合的数量可以相等，也可以不相等；

将各个组包括的时间戳集合进行累加得到K个分片；其中，每个分片包括多个时间戳；

将所述K个分片进行相干处理得到相干时间戳集合；

基于所述相干时间戳集合生成直方图数据；

根据所述直方图数据确定飞行时间。

第二方面，本申请提供了一种飞行时间的测量装置，包括：

获取单元，用于获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个时间戳集合表示一个积分周期对应的光子事件，所述每个时间戳集合包括多个时间戳，各个时间戳集合的积分周期相等；

划分单元，用于将所述N个时间戳集合划分为K个组；其中，K为大于1的整数，每个组包括一个或多个时间戳集合；

累加单元，用于将所述各个组包括的时间戳集合进行累加得到K个分片；其中，每个分片包括多个时间戳；

相干单元，用于将所述K个分片进行相干处理得到相干时间戳集合；

生成单元，用于基于所述相干时间戳集合生成直方图数据；

确定单元，用于根据所述直方图数据确定飞行时间。

基于同一申请构思，由于该装置解决问题的原理以及有益效果可以参见上述各可能的距离补偿装置的方法实施方式以及所带来的有益效果，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

本申请的又一方面提了供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。