[发明专利]地图路径匹配方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图路径匹配方法，其特征在于，包括：

基于导航地图，确定导航路径，所述导航路径为包含多个行点的有序行点序列；

利用高精度地图，确定各所述行点的备选点集合；

对所述导航路径上以及所述备选点集合进行去中心化操作，获得去中心化备选点集；

对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配，获得高精度地图锚点序列。

2.根据权利要求1所述的地图路径匹配方法，其特征在于，各所述行点具有一个或多个从以下组合中选出的属性：航向角、路名和/或车道数上下行是否分离。

3.根据权利要求2所述的地图路径匹配方法，其特征在于，所述方法包括根据所述属性对各所述行点的备选点设置权重，

根据所述权重，对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配。

4.根据权利要求1所述的地图路径匹配方法，其特征在于，如下地进行去中心化：

假设某行点的备选点点集为P＝{p₁,p₂,p₃,…,p_n},其中心点为

则去中心化后的备选点集为

5.根据权利要求1所述的地图路径匹配方法，其特征在于，将各行点周边一定范围内道路中心线或车道中心线上的点，作为备选点。

6.根据权利要求1所述的地图路径匹配方法，其特征在于，如下地对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配：

a.针对去中心化后的导航路径中每个行点，在其对应的去中心化后的备选点集合中确定最近的点；

b.根据点对计算平均距离最小的刚体变换，获得平移参数和旋转参数；

c.利用所述平移参数和旋转参数对所述去中心化后的导航路径进行旋转平移，获得旋转平移后的新点集；

d.针对所述新点集上的各行点，在其对应的去中心化后的备选点集合中确定最近的点，以这些最近的点的集合获得高精度地图锚点序列。

7.根据权利要求1所述的地图路径匹配方法，其特征在于，

其中，对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配时采用带尺度缩放因子的迭代最近点(ICP)算法；

其中，所述方法还包括：根据所述高精度地图锚点序列，获得高精度地图上的路径的步骤；

其中，所述方法还包括将所述导航路径与所述高精度地图路径的对应关系进行保存的步骤，所述地图路径匹配方法利用所述对应关系，确定各所述行点的备选点集合。

8.一种地图路径匹配装置，其特征在于，包括：

导航路径确定单元，基于导航地图，确定导航路径，所述导航路径为包含多个行点的有序行点序列；

备选点集合确定单元，利用高精度地图，确定各所述行点的备选点集合；

去中心化单元，对所述导航路径和所述备选点集合进行去中心化操作，获得去中心化备选点集；

匹配单元，对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配，获得高精度地图锚点序列。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储设备控制程序，当所述设备控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。