[发明专利]地图路径匹配方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明涉及地图路径匹配方法和装置、电子设备和存储介质。该一种地图路径匹配方法包括：基于导航地图，确定导航路径，所述导航路径为包含多个行点的有序行点序列；利用高精度地图，确定各所述行点的备选点集合；对所述导航路径上以及所述备选点集合进行去中心化操作，获得去中心化备选点集；对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配，获得高精度地图锚点序列。

技术领域

本发明涉及导航技术，尤其涉及利用高精度地图的导航。

背景技术

自动驾驶技术通常将高精度地图(以下称为HD地图)视为对于世界的先验知识，从而辅助做出合理的长距离规划和决策。而人们通常借用导航地图(以下称为SD地图)来预判道路走向和做出合理的提前性动作。

近年来，结合使用SD地图和HD地图为用户提供领航服务成为自动驾驶落地的主流业务。但与此同时，当SD地图和HD地图的来源不相同时，即SD地图上的道路和HD地图上的道路并没有一一的匹配关系时，SD地图上的导航路径并无法直接转化为自动驾驶系统可用的HD地图路径，这一问题亟待解决。

发明内容

本发明鉴于现有技术的以上情况作出，用以克服或缓解现有技术的一个或更多个问题，至少提供一种有益的选择。

根据本发明的一个方面，提供了一种地图路径匹配方法，包括：基于导航地图，确定导航路径，所述导航路径为包含多个行点的有序行点序列；利用高精度地图，确定各所述行点的备选点集合；对所述导航路径上以及所述备选点集合进行去中心化操作，获得去中心化备选点集；对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配，获得高精度地图锚点序列。

根据本发明的另一方面，提供了一种地图路径匹配装置，包括：导航路径确定单元，基于导航地图，确定导航路径，所述导航路径为包含多个行点的有序行点序列；备选点集合确定单元，利用高精度地图，确定各所述行点的备选点集合；去中心化单元，对所述导航路径和所述备选点集合进行去中心化操作，获得去中心化备选点集；匹配单元，对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配，获得高精度地图锚点序列。

根据一种实施方式，各所述行点具有一个或多个从以下组合中选出的属性：航向角、路名和/或车道数上下行是否分离。

根据一种实施方式，所述备选点集合确定单元根据所述属性对各所述行点的备选点设置权重，所述匹配单元根据所述权重，对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配。

根据一种实施方式，所述去中心化单元如下地进行去中心化：假设某行点的备选点点集为P＝{p₁,p₂,p₃,…,p_n},其中心点为

则去中心化后的备选点集为

根据一种实施方式，所述备选点集合确定单元将各行点周边一定范围内道路中心线或车道中心线上的点，作为备选点。

根据一种实施方式，匹配单元如下地对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配：针对去中心化后的导航路径中每个行点，在其对应的去中心化后的备选点集合中确定最近的点；根据点对计算平均距离最小的刚体变换，获得平移参数和旋转参数；利用所述平移参数和旋转参数对去中心化后的导航路径进行旋转平移，获得旋转平移后的新点集；针对所述新点集上的各行点，在其对应的去中心化后的备选点集合中确定最近的点，以这些最近的点的集合获得高精度地图锚点序列。

根据一种实施方式，匹配单元对所述去中心化备选点集进行与相应行点的最佳匹配时采用带尺度缩放因子的迭代最近点(ICP)算法。

根据一种实施方式还包括路径匹配单元，根据所述高精度地图锚点序列，获得高精度地图上的路径的步骤；