[发明专利]柔性器械的检测方法、装置、手术系统、设备与介质

权利要求书

1.一种柔性器械的检测方法，其特征在于，所述柔性器械位于真实生理通道，所述柔性器械设有形状传感器、以及在指定部位设有指定传感器；

所述方法包括：

获取所述形状传感器检测得到的所述柔性器械的形状数据；

获取指定传感器检测得到的所述柔性器械的指定部位的指定信息，所述指定信息至少能表征出所述指定部位的位置；

基于所述指定信息与所述形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置。

2.根据权利要求1所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，

基于所述指定信息与所述形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置，包括：

基于所述指定信息，对所述形状数据进行修正，得到修正后形状数据；

基于所述修正后形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置。

3.根据权利要求2所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，所述形状传感器用于检测所述柔性器械多个部位的曲率信息，所述形状数据包括：在以所述形状传感器为基准的第一坐标系中，基于所述多个部位的曲率信息构建出的多个器械位置点的位置；所述柔性器械的形状匹配于所述多个器械位置点的分布形状；

所述指定传感器为磁传感器，所述磁传感器设于磁场发生器所产生的磁场内，所述指定信息包括：以所述磁场发生器为基准的第二坐标系中的一个或多个指定位置点的位置；

基于所述指定信息，对所述形状数据进行修正，得到修正后形状数据，包括：

将所述指定位置点和/或所述器械位置点投射到目标坐标系，得到所述器械位置点对应的第一位置点，以及所述指定位置点对应的第二位置点；所述第一位置点与所述第二位置点均在所述目标坐标系下；

在所有第一位置点中，将基于所述第二位置确定的指定范围内的第一位置点筛除，并将未被筛除的第一位置点与所述第二位置点在所述目标坐标系的位置确定为所述修正后形状数据。

4.根据权利要求2所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，

基于所述修正后形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置，包括：

通过比对所述修正后形状数据与预先建立的虚拟生理通道的形状，确定所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，

通过比对所述修正后形状数据与预先建立的虚拟生理通道的形状，确定所述目标位置，包括：

确定所述虚拟生理通道中导航路径的形状；所述导航路径为：所述柔性器械进入所述真实生理通道后运动至病灶区域的路径；

通过比对所述修正后形状数据与所述导航路径的形状，在所述导航路径中匹配目标路径段，所述目标路径段的形状相同或相似于所述修正后形状数据所表征的形状；

基于所述目标路径段在所述虚拟生理通道中的位置，确定所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，

确定所述虚拟生理通道中导航路径的形状，包括：

在所述虚拟生理通道的中心线中，确定所述导航路径所覆盖的曲线段，并以所述曲线段的形状作为所述导航路径的形状。

7.根据权利要求4所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，还包括：

基于所述目标位置，确定用于模拟所述柔性器械的虚拟柔性器械在所述虚拟生理通道中的虚拟位置。

8.根据权利要求7所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，所述指定信息为所述指定部位的指定位姿信息；

所述检测方法，还包括：

基于所述指定位姿信息，确定所述虚拟柔性器械的特定部位在所述虚拟生理通道中的虚拟姿态，所述特定部位用于模拟所述指定部位。

9.根据权利要求8所述的柔性器械的检测方法，其特征在于，

所述检测方法，还包括：

利用显示设备显示所述虚拟生理通道，并将所述虚拟柔性器械显示于所述虚拟生理通道中的所述虚拟位置，将所述特定部位显示为所述虚拟姿态。