[发明专利]柔性器械的检测方法、装置、手术系统、设备与介质

说明书

本发明提供了一种柔性器械的检测方法、装置、手术系统、设备与介质，所述方法包括：获取所述形状传感器检测得到的所述柔性器械的形状数据；获取指定传感器检测得到的所述柔性器械的指定部位的指定信息，所述指定信息至少能表征出所述指定部位的位置；基于所述指定信息与所述形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置。

技术领域

本发明涉及医疗领域，尤其涉及一种柔性器械的检测方法、装置、手术系统、设备与介质。

背景技术

在医疗活动中，可将柔性器械伸入生理通道(例如气管)，并沿生理通道运动至病灶区域，并在到达病灶区域后实现治疗、探测等活动。在柔性器械的运动过程中，需要对柔性器械进行定位。

现有相关技术中，可在柔性器械中配置传感器，采集传感器的运动轨迹，然后通过运动轨迹与生理通道完整的图纸进行配准，从而定位出柔性器械的位置。然而，在该过程中，难以准确、有效地采集到连续的运动轨迹，从而会导致定位准确性不佳的问题。

发明内容

本发明提供一种柔性器械的检测方法、装置、手术系统、设备与介质，以解决定位准确型不佳的问题。

根据本发明的第一方面，提供了柔性器械的检测方法，所述柔性器械位于真实生理通道，所述柔性器械设有形状传感器、以及在指定部位设有指定传感器；

所述方法包括：

获取所述形状传感器检测得到的所述柔性器械的形状数据；

获取指定传感器检测得到的所述柔性器械的指定部位的指定信息，所述指定信息至少能表征出所述指定部位的位置；

基于所述指定信息与所述形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置。

可选的，基于所述指定信息与所述形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置，包括：

基于所述指定信息，对所述形状数据进行修正，得到修正后形状数据；

基于所述修正后形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置。

可选的，所述形状传感器用于检测所述柔性器械多个部位的曲率信息，所述形状数据包括：在以所述形状传感器为基准的第一坐标系中，基于所述多个部位的曲率信息构建出的多个器械位置点的位置；所述柔性器械的形状匹配于所述多个器械位置点的分布形状；

所述指定传感器为磁传感器，所述磁传感器设于磁场发生器所产生的磁场内，所述指定信息包括：以所述磁场发生器为基准的第二坐标系中的一个或多个指定位置点的位置；

基于所述指定信息，对所述形状数据进行修正，得到修正后形状数据，包括：

将所述指定位置点和/或所述器械位置点投射到目标坐标系，得到所述器械位置点对应的第一位置点，以及所述指定位置点对应的第二位置点；所述第一位置点与所述第二位置点均在所述目标坐标系下；

在所有第一位置点中，将基于所述第二位置确定的指定范围内的第一位置点筛除，并将未被筛除的第一位置点与所述第二位置点在所述目标坐标系的位置确定为所述修正后形状数据。

可选的，基于所述修正后形状数据，确定所述柔性器械在真实生理通道中的目标位置，包括：

通过比对所述修正后形状数据与预先建立的虚拟生理通道的形状，确定所述目标位置。

可选的，通过比对所述修正后形状数据与预先建立的虚拟生理通道的形状，确定所述目标位置，包括：

确定所述虚拟生理通道中导航路径的形状；所述导航路径为：所述柔性器械进入所述真实生理通道后运动至病灶区域的路径；