[发明专利]飞行时间的测量方法、存储介质和装置

权利要求书

1.一种飞行时间的测量方法，其特征在于，包括：

获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个所述时间戳集合包括多个时间戳，各个所述时间戳集合的积分周期相等；

基于所述N个时间戳集合得到直方图；其中，所述直方图的横坐标包括多个所述时间戳，所述直方图的横坐标包括各个所述时间戳对应的计数值；基于预设的时间窗和所述直方图得到多个总时间戳数；

将所述总时间戳数最大的位置作为目标位置；

根据所述目标位置确定飞行时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的时间窗和所述直方图得到多个总时间戳数，包括：

基于预设的时间窗在所述直方图的起始时刻到结束时刻之间设置多个相同宽度的连续时间窗；

将各个时间窗上覆盖的所有所述时间戳的所述时间戳的计数值进行求和得到多个总时间戳数；

所述将所述总时间戳数最大的位置作为目标位置，包括：将所述总时间戳数最大的时间窗位置作为目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的时间窗和所述直方图得到多个总时间戳数，包括：

控制所述时间窗以预设滑动步长在所述直方图的起始时刻到结束时刻之间滑动；

将各个滑动位置上所述时间窗覆盖的所有所述时间戳的所述计数值进行求和得到多个总时间戳数；

所述将所述总时间戳数最大的位置作为目标位置，包括：将所述总时间戳数最大的所述滑动位置作为目标位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置确定飞行时间，包括：

获取时间窗在所述目标位置上覆盖的各个时间戳的计数值；

将计数值最大的时间戳作为峰值时间戳；

根据所述峰值时间戳计算飞行时间。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置确定飞行时间，包括：

获取时间窗在所述目标位置上覆盖的各个时间戳的计数值；

根据计数值对所述各个时间戳进行升序排列；

将排列在后面的M个时间戳求平均值得到峰值时间戳；其中，M为大于1的整数，并且MN；

将所述峰值时间戳作为信号接收时刻；

根据回波信号的发射时刻和所述回波信号的接收时刻计算飞行时间。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置确定飞行时间，包括：

获取时间窗在所述目标位置上覆盖的各个时间戳的计数值；

根据计数值对所述各个时间戳进行降序排列；

将排列在前面M个时间戳求平均值得到峰值时间戳；其中，M为大于1的整数，并且MN；

将所述峰值时间戳作为信号接收时刻；

根据回波信号的发射时刻和所述回波信号的接收时刻计算飞行时间。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个时间戳集合得到直方图，包括：

从所述N个时间戳集合中选择K个时间戳集合；其中，K＜N且K为大于2的整数；

将选择的K个时间戳集合进行累加处理得到直方图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述N个时间戳集合中选择K个时间戳集合，包括：

从所述N个时间戳集合中随机选择K个时间戳集合；或

从所述N个时间戳集合中选择时间戳数量最少的K个时间戳集合；或

从所述N个时间戳集合中选择序号为奇数的K个时间戳集合；或

从所述N个时间戳集合中选择序号为偶数的K个时间戳集合。

9.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个时间戳集合得到直方图，包括：

对N个时间戳集合进行平滑处理得到处理后的N个时间戳集合；

将所述处理后的N个时间戳集合进行累加处理得到最终的直方图。