[发明专利]飞行时间的测量方法、存储介质和装置

说明书

本申请公开了一种飞行时间的测量装置、存储介质和装置。本申请通过获取时间数字转换器在积分周期上采集得到的多个时间戳集合，根据多个时间戳集合得到直方图，采用时间窗在直方图的起始时刻和结束时刻之间滑动，在各个滑动位置统计时间窗覆盖的所有时间戳的计数值的数量，总时间戳数最大的位置为目标位置，即接收回波信号的时间在位于目标位置的时间窗的范围内，并据此计算飞行时间。因此，本申请实施例可使回波信号的时间戳更容易被确定，因此可以提高距离探测器的信号噪声比SBNR，从而有效提高距离探测器测量飞行时间的准确度。

技术领域

本申请涉及测量领域，尤其涉及一种飞行时间的测量方法、存储介质和装置。

背景技术

飞行时间(Time of flight，TOF)测量技术在各种三维测距和三维成像领域有着重要的应用，例如自动驾驶、人脸识别、3D游戏、以及虚拟现实等。具体的，飞行时间测量(TOF)技术是光源发射连续或脉冲的出射光束，遇被测目标反射后返回，光电传感器接收返回的回波光子束，通过计算发射出射光束和接收回波光子束的时间差，或计算出射光束和回波光子束的相位差，来换算被测目标的距离，即深度信息。

在飞行时间的实际测量过程中，环境光的干扰以及光电传感器本身的暗噪声等会导致测量系统产生大量的干扰信息，即噪声信号。因此，如何避免噪声信号的影响以提升飞行时间测距的精准度是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种飞行时间的测量方法、存储介质和装置，降低噪声信号对测量的影响，提高测量飞行时间的准确性。

第一方面，本申请提供了一种飞行时间的测量方法，包括：

获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个所述时间戳集合包括多个时间戳，各个所述时间戳集合的积分周期相等；

基于所述N个时间戳集合得到直方图；其中，所述直方图的横坐标包括多个所述时间戳，所述直方图的横坐标包括各个所述时间戳对应的计数值；基于预设的时间窗和所述直方图得到多个总时间戳数；

将所述总时间戳数最大的位置作为目标位置；

根据所述目标位置确定飞行时间。

第二方面，本申请提供了一种飞行时间的测量装置，包括：

获取单元，用于获取N个时间戳集合；其中，N为大于1的整数，每个所述时间戳集合包括多个时间戳，各个所述时间戳集合的积分周期相等；

生成单元，用于基于所述N个时间戳集合得到直方图数据直方图；其中，所述直方图的横坐标数据包括多个所述时间戳，所述直方图的横坐标包括和各个所述时间戳对应的计数值；

得到单元，用于基于预设的时间窗和所述直方图得到多个总时间戳数；

第一确定单元，用于将所述总时间戳数最大的位置作为目标位置；

第二确定单元，用于根据所述目标位置确定飞行时间。

基于同一申请构思，由于该装置解决问题的原理以及有益效果可以参见上述各可能的飞行时间的测量装置的方法实施方式以及所带来的有益效果，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

本申请的又一方面提了供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请的又一方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。