[发明专利]一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆

权利要求书

1.一种基于V2X的车辆避障系统，其特征在于，包括：

感知模块，用于获取车况信息、路况信息和障碍物信息；

车用无线通信模组，用于与其他车辆、道路基础设施和/或车路协同云平台进行通信，并获取对应的网络交互信息；

信息处理模块，用于根据车用无线通信模组的网络交互信息，以及感知模块的车况信息、路况信息和障碍物信息计算生成自车的行车避障信息；

所述行车避障信息包括用于自车自动驾驶和/或智能辅助驾驶的驾驶控制信息、用于车间通信交互和/或上传至车路协同云平台供其他车辆获取的行驶交互信息，以及用于指导自车避障行驶和/或辅助其他车辆避障行驶的避障预警信息；

信息处理模块分发行车避障信息至对应的功能模块执行其避障能力，以动态调整自车的行车避障策略，并辅助调整其他车辆的行车避障策略。

2.如权利要求1所述的基于V2X的车辆避障系统，其特征在于：所述车用无线通信模组包括车车通信模块、车云通信模块和车路通信模块中的任意一项或多项；

车车通信模块用于与其他车辆进行通信，以实现车辆间的车间交互信息交互；

车云通信模块用于与车路协同云平台进行通信，以获取车路协同云平台下发的对应障碍路段的避障规划；

车路通信模块用于与道路基础设施进行通信，以实现车辆与道路基础设施间的道路基础设施信息交互；

网络交互信息包括车间交互信息、对应障碍路段的避障规划和道路基础设施信息中的任意一项或多项。

3.如权利要求2所述的基于V2X的车辆避障系统，其特征在于：车车通信模块接收其他车辆的车间交互信息，然后基于车间交互信息中的障碍物信息生成对应的道路障碍前瞻信息，并将道路障碍前瞻信息通过车车通信模块进行接力广播；

信息处理模块计算自车的行车避障信息时，结合道路障碍前瞻信息参与计算。

4.如权利要求1所述的基于V2X的车辆避障系统，其特征在于，还包括：

智能驾驶模块，用于接收并解析对应的驾驶控制信息，以实现自车的自动驾驶或智能辅助驾驶；

预警模块，用于接收对应的避障预警信息，并生成用于指导自车避障行驶的避障驾驶预警提示，以及用于辅助其他车辆避障行驶的尾灯灯语预警提示。

5.一种基于V2X的车辆避障平台构架，其特征在于，包括：

车路协同云平台，用于与权利要求1中的车辆避障系统进行通信；

所述车路协同云平台包括存储子系统和避障规划子系统；

存储子系统用于接收并存储车辆避障系统上报的车况信息、路况信息和障碍物信息；

避障规划子系统，用于根据车辆避障系统上报的障碍物信息确定障碍路段；然后获取对应障碍路段周边限定范围内所有车辆避障系统上报的车况信息和路况信息，并计算对应障碍路段的当前车流量；最后获取对应障碍路段的历史车流量，并基于对应障碍路段的当前车流量和历史车流量计算生成对应的避障规划；

车路协同云平台通过车云通信技术广播对应障碍路段的避障规划，使得车辆避障系统能够基于避障规划优化其行车避障信息及行车避障策略。

6.如权利要求5所述的基于V2X的车辆避障平台构架，其特征在于，所述车路协同云平台还包括：

交通调度子系统，用于获取对应障碍路段的交通调度信息和预计恢复时间；

所述避障规划子系统还用于结合所述交通调度子系统的交通调度信息和预计恢复时间优化对应障碍路段的避障规划。

7.如权利要求6所述的基于V2X的车辆避障平台构架，其特征在于：所述交通调度子系统还用于根据对应障碍路段的避障规划生成对应的交通避障调度信息；

车路协同云平台通过下发对应障碍路段的避障规划，使得对应障碍路段的道路基础设施能够基于交通避障调度信息完成对应障碍路段的交通避障引导服务。