[发明专利]一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆

说明书

本发明涉及智能交通系统技术领域，具体涉及一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆。系统包括：感知模块，用于获取车况信息、路况信息和障碍物信息；车用无线通信模组，用于获取对应的网络交互信息；信息处理模块，用于计算生成自车的行车避障信息，并分发行车避障信息至对应的功能模块执行其避障能力，以动态调整自车的行车避障策略，并辅助调整其他车辆的行车避障策略。本发明还相应的公开了基于V2X的车辆避障平台构架、方法及车辆。本发明的车辆避障系统能够辅助实现非网联车辆、智能网联车辆以及自动驾驶车辆的协同避障，从而能够辅助提升车辆协同避障的全面性和准确性。

技术领域

本发明涉及智能交通系统技术领域，具体涉及一种基于V2X的车辆避障系统、平台构架、方法及车辆。

背景技术

近年来，日常生活中的汽车正发生着重要的变化，随着现代人生活节奏的加快，对汽车的要求越来越高，不但要求汽车行驶速度更快、体验要更舒适，而且要有更高的安全性和智能性。随着车辆智能化和网联化的发展进程，对智能交通技术提出了更高的要求，这也加速了V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信)技术的应用与落地。V2X技术包括车辆与车辆通信(车车通信，V2V)，车辆与行人、骑行者通信(车人通信，V2P)，车辆与道路基础设施通信(车路通信，V2I)，以及车辆与云端服务通信 (车云通信，V2N)等通信交互。

对车辆行驶过程中的信息进行分析，为驾驶员进行路况预警，避开拥堵路段选择最佳行驶线路，就是V2X技术发挥作用的场合。例如，公开号为CN109087503B的中国专利就公开了《一种基于V2X的车车协同系统》，其包括数据处理模块及分别与数据处理模块连接的数据采集模块、云端数据采集模块、车身控制模块、人机交互模块，数据采集模块用于获取远车数据、车身CAN数据、GPS数据与惯性导航系统数据；数据处理模块用于按协议生成指定格式消息，处理数据采集模块及高精地图模块获取的数据，进行协同驾驶规划，将驾驶指令发送给车身控制模块，将警告及引导发送到人机交互模块。

上述现有方案中的车车协同系统也是一种协同避障系统，其通过感知模块（数据采集模块）获取车况、路况数据，通过车路协同云平台（云端数据采集模块）和信息处理模块进行计算分析，以解决车车协同时车辆间复杂的信息交互。但是，现有协同避障系统的场景过于理想化，其要求参与协同避障的车辆具备完全的智能网联能力，并能够基于设定的行车避障策略完成避障，而未考虑非网联车辆（不具备通信能力的车辆）或自动驾驶车辆的驾驶行为对协同避障规划方案的影响，使得非网联车辆或自动驾驶车辆不仅无法参与协同避障，还会影响其他车辆的避障效果。也就是说，现有方案仅适用于智能网联车辆的避障，而无法有效应用于非网联车辆和自动驾驶车辆的避障，导致车辆协同避障的全面性和准确性不好。

因此，如何设计一种能够适应于非网联车辆、智能网联车辆以及自动驾驶车辆的避障系统是亟需的技术问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够辅助实现非网联车辆、智能网联车辆以及自动驾驶车辆协同避障的车辆避障系统，从而辅助提升车辆协同避障的全面性和准确性。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于V2X的车辆避障系统，包括：

感知模块，用于获取车况信息、路况信息和障碍物信息；

车用无线通信模组，用于与其他车辆、道路基础设施和/或车路协同云平台进行通信，并获取对应的网络交互信息；

信息处理模块，用于根据车用无线通信模组的网络交互信息，以及感知模块的车况信息、路况信息和障碍物信息计算生成自车的行车避障信息；

所述行车避障信息包括用于自车自动驾驶和/或智能辅助驾驶的驾驶控制信息、用于车间通信交互和/或上传至车路协同云平台供其他车辆获取的行驶交互信息，以及用于指导自车避障行驶和/或辅助其他车辆避障行驶的避障预警信息；