[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法和系统

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的即时行驶状态参数；所述即时行驶状态参数包括即时车速、即时行驶方向和位置；

获取车辆预行驶的规划路径；

依据所述规划路径和所述即时行驶状态参数，获取下一预设时间段所述车辆的预测运动状态参数；所述预测运动状态参数包括预测车速、预测位置和预行驶方向；

当所述即时行驶方向与所述预行驶方向的夹角大于一预设角度时，依据所述预测运动状态参数获取所述车辆的预测转向数据，并将所述预测转向数据和所述预测运动状态参数输入车辆悬架侧倾抑制数学模型，以获取所述车辆悬架侧倾抑制数学模型输出的预测悬架调节参数；所述预测转向数据为预测的下一预设时间段所述车辆的行驶方向和行驶速度的调整数据；

在下一预设时间段当所述车辆按所述预测运动状态参数运行时，所述车辆依据所述预测悬架调节参数设置所述车辆的悬架阻尼调节装置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆预行驶的规划路径，包括：

采用MPC控制算法构建所述车辆的运动学模型；

依据所述车辆的即时行驶状态参数和预到达目的地获取所述规划路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆的即时行驶状态参数和预到达目的地获取所述规划路径，包括：

设定所述车辆当前位置为第一坐标点；

通过所述车辆的车载传感器感知需绕行的第二坐标点；

标注第三坐标点和第四坐标点；所述第三坐标点用于作为决策系统参考点，所述第四坐标点用于作为所述车辆预行驶的预瞄点；

基于三次贝塞尔曲线获取所述规划路径。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测转向数据包括车辆转弯转角δ_ref和车辆转弯速度V_ref；

所述预测悬架调节参数包括所述车辆的主动悬架对应所述预测转向数据的阻尼值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆悬架侧倾抑制数学模型的获取方法包括：

采用MPC控制算法构建所述车辆悬架侧倾抑制数学模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用MPC控制算法构建所述车辆悬架侧倾抑制数学模型，包括：

建立五自由度车辆侧倾动力学方程；

依据所述侧倾动力学方程建立状态空间方程；

对所述状态空间方程离散化，采用MPC算法获取所述预测悬架调节参数。