[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法和系统

说明书

一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法和系统，首先获取车辆的即时行驶状态参数和车辆预行驶的规划路径；再依据规划路径和即时行驶状态参数获取下一预设时间段的预测运动状态参数；然后当预行驶方向的转夹角大预设角度时，依据预测运动状态参数获取预测转向数据，并将预测转向数据和预测运动状态参数输入车辆悬架侧倾抑制数学模型，以获取预测悬架调节参数；最后车辆的悬架阻尼调节装置在下一预设时间段按获取的预测悬架调节参数进行设置。由于在车辆需要大幅度转弯时，提前获取最优的预测悬架调节参数，进而使得自动驾驶的车辆行驶更平顺、更稳定和更安全。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法和系统。

背景技术

随着智能网联汽车技术的快速发展，越来越智能的汽车在保障交通安全、解决交通拥堵及提高出行效率、节能环保方面都发挥着重要的作用。在开发智能网联汽车的ADAS功能和AD功能时，为保障智能网联汽车的安全性及可靠性，相关功能的开发大多集中于对环境感知、路径规划以及决策控制的研究，并没有考虑到无人驾驶条件下的悬架控制技术，即使为了提升车辆的平顺性以及舒适性，针对无人驾驶车辆在转向工况下的悬架控制策略也鲜有研究。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是无人驾驶车辆在转向工况下，其悬架控制还不完善。

根据第一方面，本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制方法，包括：

获取车辆的即时行驶状态参数；所述即时行驶状态参数包括即时车速、即时行驶方向和位置；

获取车辆预行驶的规划路径；

依据所述规划路径和所述即时行驶状态参数，获取下一预设时间段所述车辆的预测运动状态参数；所述预测运动状态参数包括预测车速、预测位置和预行驶方向；

当所述即时行驶方向与所述预行驶方向的夹角大于一预设角度时，依据所述预测运动状态参数获取所述车辆的预测转向数据，并将所述预测转向数据和所述预测运动状态参数输入车辆悬架侧倾抑制数学模型，以获取所述车辆悬架侧倾抑制数学模型输出的预测悬架调节参数；所述预测转向数据为预测的下一预设时间段所述车辆的行驶方向和行驶速度的调整数据；

在下一预设时间段当所述车辆按所述预测运动状态参数运行时，所述车辆依据所述预测悬架调节参数设置所述车辆的悬架阻尼调节装置。

根据第二方面，分发明提供了一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如第一方面所述的仿真测试方法。

根据第三方面，本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的悬架侧倾抑制系统，包括：

即时状态获取模块，用于获取车辆的即时行驶状态参数；所述即时行驶状态参数包括即时车速、即时行驶方向和位置；

路径获取模块，用于获取车辆预行驶的规划路径；

预测运动状态获取模块，用于依据所述规划路径和所述即时行驶状态参数，获取下一预设时间段所述车辆的预测运动状态参数；所述预测运动状态参数包括预测车速、预测位置和预行驶方向；

悬架调节参数获取模块，用于当所述即时行驶方向与所述预行驶方向的夹角大于一预设角度时，依据所述预测运动状态参数获取所述车辆的预测转向数据，并将所述预测转向数据和所述预测运动状态参数输入车辆悬架侧倾抑制数学模型，以获取所述车辆悬架侧倾抑制数学模型输出的预测悬架调节参数；所述预测转向数据为预测的下一预设时间段所述车辆的行驶方向和行驶速度的调整数据；

悬架阻尼调节装置，用于在下一预设时间段当所述车辆按所述预测运动状态参数运行时，按所述预测悬架调节参数执行设置。

上述实施例提供的一种悬架侧倾抑制方法，由于在车辆需要大幅度转弯时，提前获取最优的预测悬架调节参数，进而使得自动驾驶的车辆行驶更平顺、更稳定和更安全。