[发明专利]AGV小车的物流调度系统、控制方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV小车的物流调度系统、控制方法及计算机可读存储介质，包括综合调度系统和多个不同类型的AGV调度子系统，每个AGV调度子系统均设置有与综合调度系统进行交互的调度接口；综合调度系统根据物流调度任务的起始站点和目的站点进行路径规划，将物流调度任务的总路径划分为若干个子路径；将综合调度系统通过调度接口将子调度任务发送到对应的AGV调度子系统中；AGV调度子系统获取到子调度任务后，调用空闲的AGV小车执行子调度任务。该AGV小车的物流调度系统，能够对工厂内的AGV系统进行融合，实现统一的调度和优化。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种AGV小车的物流调度系统、控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前，一些工厂中有多家不同的AGV厂商，每个厂商负责本厂商的AGV设备。很多情况下都需要两家不同的厂商配合完成一项物流配送任务，因此产生了两家厂商之间的AGV调度系统的交互。当AGV厂商数量较多时，一家厂商需要对接另外的七八家厂商，导致每家厂商的开发和维护成本较高，而且对于工厂完成各种不同的物流配送任务的难度也越来越高，需要操作者熟悉不同类型的AGV厂商并了解各种组合的交互操作。另外当需要更换一家AGV厂商时，需要重新与多家厂商进行交互开发。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种AGV小车的物流调度系统、控制方法及计算机可读存储介质，能够对工厂内的AGV系统进行融合，实现统一的调度和优化。

第一方面，本发明实施例提供一种AGV小车的物流调度系统，包括综合调度系统和多个不同类型的AGV调度子系统，每个所述AGV调度子系统均设置有与所述综合调度系统进行交互的调度接口，所述综合调度系统包括总地图，每个所述AGV调度子系统均包括子地图，所述子地图为所述总地图中的一部分；所述子地图设置有多个站点，所述总地图包括所有所述子地图的所述站点；其中，

所述综合调度系统根据物流调度任务的起始站点和目的站点进行路径规划，将所述物流调度任务的总路径划分为若干个子路径，其中，每个子路径中的起始站点和目标站点均位于同一个所述子地图中；

将综合调度系统通过所述调度接口将子调度任务发送到对应的所述AGV调度子系统中，其中，所述子调度任务包括所述子路径；

所述AGV调度子系统获取到所述子调度任务后，调用空闲的AGV小车执行所述子调度任务。

根据本发明实施例提供的AGV小车的物流调度系统，至少具有如下有益效果：通过综合调度系统分别与各个不同类型的AGV调度子系统进行交互，AGV调度子系统通过配置调度接口与综合调度系统进行交互，对于需要多个不同类型的AGV小车配合完成的物流调度任务，根据各个AGV调度子系统所负责的区域，划分为多个子调度任务，并通过调度接口发送到AGV调度子系统中，AGV调度子系统根据子调度任务，调用空闲的AGV小车执行子调度任务，多个AGV调度子系统配合完成一个完整的物流调度任务。该AGV小车的物流调度系统，能够对工厂内的AGV系统进行融合，减少了人工运送参与程度，实现统一的调度和优化。

在上述的AGV小车的物流调度系统中，在任意一个所述站点中，当同时存在多台所述AGV小车经过时，获取多台所述AGV小车所执行的子调度任务的优先级，先放行优先级较高的所述子调度任务对应的所述AGV小车。

可以理解的是，根据子调度任务的优先级，来决定AGV小车的放行顺序，能够保证优先级较高的子调度任务优先被完成，避免因为一些没有那么重要的子调度任务而影响了较为重要的子调度任务的完成进度。

在上述的AGV小车的物流调度系统中，若多个所述子调度任务的优先级相同，获取多台所述AGV小车距离所述站点的距离，先放行与所述站点距离较近的所述AGV小车。