[发明专利]一种盾构机刀盘检修移动机器人

说明书

本发明提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，涉及移动机器人，包括：两个走行部，所述走行部内设置电永磁体组，所述电永磁体组将所述走行部吸附于盾构机垂直墙板上；伸缩部，所述伸缩部的两端分别铰接一个所述走行部；设备安装台，设置两个所述走行部的上方，一走行部与所述设备安装台固定连接，另一走行部与设备安装台滑动连接，所述设备安装台的长度等于所述伸缩部的最大伸缩长度；控制部，信号连接于所述电永磁体组、伸缩部，本申请采用伸缩部作为驱动，利用电永磁体组吸附在垂直墙板上，伸缩部伸缩的同时改变走行部与垂直墙板的磁力，实现两个走行部靠近、远离，进而实现带动走行部上的设备安装台移动的目的。

技术领域

本发明涉及移动机器人，特别涉及一种盾构机刀盘检修移动机器人。

背景技术

随着盾构机应用正从城市轨道交通领域逐步向铁路、水利水电、公路、市政、综合管廊、地下空间开发、能源等领域扩展，应用的市场范围越来越大，在重点区域、重点领域、重点工程将有广阔的市场前景。

盾构机刀盘是需要定期检修的，盾构机刀盘的检修一直以来是必须要人进入负压舱去检测，不安全，而且效率低下。针对现存的问题，虽然也有一部分机器人可以实现检测，但是需要对负压仓开有较大的进出口，而进出口开设过大，会影响到刀盘的强度以及工作状态。

随着盾构机应用的普及，迫切需要发明一种盾构机刀盘舱检修移动机器人来替代人工检修。

发明内容

本发明提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，其目的是为了解决现有技术存在的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种盾构机刀盘检修移动机器人，包括：

两个走行部，所述走行部内设置电永磁体组，所述电永磁体组将所述走行部吸附于盾构机垂直墙板上；

伸缩部，所述伸缩部的两端分别铰接一个所述走行部；

设备安装台，设置两个所述走行部的上方，一走行部与所述设备安装台固定连接，另一走行部与设备安装台滑动连接，所述设备安装台的长度等于所述伸缩部的最大伸缩长度；

控制部，信号连接于所述电永磁体组、伸缩部。

优选的，所述走行部为一具有空腔的矩形体，所述电永磁体组设置在所述矩形体的空腔内，所述电永磁体组的上方设置有隔板，所述伸缩安装座设置在所述隔板上。

优选的，所述伸缩安装座设置有两个，两个伸缩安装座间隔且平行的设置，所述伸缩部设置有两个，两个伸缩部分别与所述伸缩安装座铰接。

优选的，与所述设备安装台滑动连接的走行部设置有导向承载结构，所述导向承载结构包括支撑柱和轴承，所述支撑柱设置在所述隔板上，所述轴承设置在所述支撑柱的上端，所述设备安装台设置在与所述走行部接触的一面设置有导轨，所述轴承与所述导轨转动摩擦以引导所述设备安装座的运动路径，所述导轨与轴承312接触的面上有间隔设置的弹性垫片，弹性垫片上设置有导轨安装板。

优选的，所述导向承载结构设置有两个，两个导向承载结构的连线与所述两个伸缩安装座的连线垂直。

优选的，所述两个走行部相对的一面还设置有锁紧结构，所述锁紧结构包括第一锁紧块和第二锁紧块，所述第一锁紧块设置在一个走行部上，第二锁紧块设置在另一个走行部上。

优选的，所述第一锁紧块朝向第二锁紧块方向设置有凸起，所述凸起由朝向第二锁紧块方向向背离第二锁紧块方向宽度增大，所述第二锁紧块朝向第一锁紧块方向设置有凹槽，所述凹槽与所述凸起的形状配适。

优选的，所述走行部的底面上设置有向上的凹陷，所述凹陷内设置有导轮结构，所述导轮结构包括导轮。

优选的，所述导轮结构还包括支架，所述支架设置有两个平行的支撑板，两个所述支撑板上设置有弹性板，所述弹性板设置在所述凹陷内。