[发明专利]EPS力矩控制方法、存储介质和模块

权利要求书

1.一种EPS力矩控制方法，其特征在于，包括：

S1，获取转向负载力，根据转向负载力查询三维图表获取预期扭杆力矩；

S2，使助力跟随闭环控制调节。

2.如权利要求1所述的EPS力矩控制方法，其特征在于：所述转向负载力通过动力学计算；

或，通过电机实时转矩、方向盘手力、转向减速比和机械效率计算；

或，多种方法加权计算；

或，通过齿条增加传感器实时解析转向负载力获得。

3.如权利要求1所述的EPS力矩控制方法，其特征在于：

所述三维图表通过标定形成，其X轴为车速，其Y轴为转向负载力，其Z轴为预期扭杆力矩。

4.如权利要求1所述的EPS力矩控制方法，其特征在于，步骤S2包括以下子步骤：

S2.1，计算扭杆力矩残差；

S2.2，根据扭杆力矩残差计算电机力矩。

5.如权利要求2所述的EPS力矩控制方法，其特征在于：扭杆力矩残差＝预期扭杆力矩-实际扭杆力矩。

6.如权利要求2所述的EPS力矩控制方法，其特征在于：电机力矩＝-(P*扭杆力矩残差)，P为指定常数。

7.如权利要求2所述的EPS力矩控制方法，其特征在于：P＝2。

8.一种用于执行权利要求1-7任意一项所述EPS力矩控制方法中步骤的计算机可读存储介质。

9.一种EPS力矩控制模块，其特征在于，包括：

转向负载力计算单元，其用于计算转向负载力；

三维图表生产单元，其通过标定形成X轴为车速，Y轴为转向负载力，Z轴为预期扭杆力矩的三维图表；

预期扭杆力矩查询单元，其根据转向负载力查询三维图表获取预期扭杆力矩；

扭杆力矩残差计算单元，其根据预期扭杆力矩和实际扭杆力矩计算扭杆力矩残差；

电机力矩计算单元，其采用以下公式计算电机力矩；

电机力矩＝-(P*扭杆力矩残差)，P为指定常数。

10.如权利要求9所述的EPS力矩控制模块，其特征在于：所述转向负载力通过动力学计算；

或，通过电机实时转矩、方向盘手力、转向减速比和机械效率计算；

或，多种方法加权计算；

或，通过齿条增加传感器实时解析转向负载力获得。

11.如权利要求9所述的EPS力矩控制模块，其特征在于：P＝2。