[发明专利]EPS力矩控制方法、存储介质和模块

说明书

本发明公开了一种EPS力矩控制方法，包括：获取转向负载力，根据转向负载力查询三维图表获取预期扭杆力矩；使助力跟随闭环控制调节。本发明设计矩阵划分为2个功能需求：FR1和FR2；设计方案有2个：DP1和DP2。DP1：根据不同齿条力设计相应扭杆力矩；DP2：助力跟随闭环控制调节器。调节“根据不同齿条力设计相应扭杆力矩DP1，只会直接影响到扭杆力矩FR1；调节“助力跟随闭环控制调节器”DP2，只会直接影响到电机力矩FR2。本发明对现有技术中的耦合设计进行了解耦，同步地实现了EPS力矩控制系统对不同车辆、不同路面、不同负载、不同底盘、不同轮胎、不同动力总成差异的自适应，以便实现较为一致的手力感觉风格，同步提高整车EPS标定效率及转向手感性能。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种EPS力矩控制方法，一种用于执行所述EPS力矩控制方法中步骤的计算机可读存储介质，以及一种EPS力矩控制模块。

背景技术

EPS的英文全称是ElectronicPowerSteering，也就是电子助力转向。它利用电动机产生的动力协助驾车者进行动力转向。EPS的构成，不同的车尽管结构部件不一样，但大体是雷同。一般是由转矩(转向)传感器、电子控制单元、电动机、减速器、机械转向器、以及畜电池电源所构成。

针对EPS力矩控制，其功能需求可概括为以下两点：FR代表功能需求，DP代表设计方案。功能需求主要包括：FR1：手力感觉(扭杆力矩)的控制，FR2：助力电机(电机力矩)的控制。现有技术，即电动助力转向系统的传统力矩控制是基于转向助力特性曲线(设计方案为DP)实现的：通过分配手力矩和助力电机力矩来克服转向负载，实现手力感觉和助力电机工作。如图1所示传统的EPS力矩控制设计方案，在传统的EPS力矩控制设计方案中，调节助力特性曲线DP，会同时影响到扭杆力矩FR1和电机力矩FR2，可将设计矩阵图示化，参考图2所示。

根据公理设计的独立公理、信息公理设计判别方法：

·理想设计：DPs数＝FRs数，且满足独立公理。设计矩阵为下三角阵或者对角线阵。

·耦合设计：DPs数FRs数。

·冗余设计：DPs数FRs。

现有技术(传统控制中2个功能需求FR1和FR2设计方案只有1个：DP。属于耦合设计，并不理想，具体情况如下；

耦合场景举例一；

路面附着系数对FR1和FR2的影响：车辆由正常路面驶入低附路面时，由于转向负载力由高变低，此时根据DP助力特性曲线重新比例分配电动机力矩和扭杆力矩来克服当前新的转向负载实现转向动作，但DP既影响了扭杆力矩FR1又影响了电机力矩FR2。1种设计方案满足2种功能需求。路面附着系数发生变化时，较难同时匹配好手力感觉和电动机力矩。

耦合场景举例二；

方向盘转速对FR1和FR2的影响：不同方向盘转速打方向盘时，转向负载力不断变化，此时根据DP助力特性曲线重新比例分配电动机力矩和扭杆力矩来克服当前新的转向负载实现转向动作，但DP既影响了扭杆力矩FR1又影响了电机力矩FR2。1种设计方案满足2种功能需求。方向盘转速发生变化时，较难同时匹配好手力感觉和电动机力矩。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种基于预期扭杆力矩，将EPS控制解耦为扭杆力矩控制和电机力矩控制使EPS控制接近或达到理想设计目标的EPS力矩控制方法

相应的，本发明还提供了一种用于执行所述EPS力矩控制方法中步骤的计算机可读存储介质，以及一种EPS力矩控制模块。