[发明专利]一种轨迹规划方法及装置

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，应用于自动驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

接收感知数据、定位数据和地图信息；

根据所述感知数据、所述定位数据以及所述地图信息，得到所述自动驾驶车辆的初步行驶轨迹，所述初步行驶轨迹包含N个路点，其中，所述N个路点中的每个路点包括所述路点的第一路点信息，所述第一路点信息包括：所述路点的坐标和所述路点的横向允许误差，所述横向允许误差表示所述路点在横向位移上允许产生的误差值，N为大于1的正整数；

根据交通路况信息、所述感知数据和所述初步行驶轨迹，预测所述自动驾驶车辆分别在所述N个路点中的n个路点上的可行驶速度以及可行驶速度误差；所述可行驶速度误差由所述横向允许误差所得；通过所述可行驶速度和所述横向位移联合规划得到目标行驶轨迹；所述目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述路点的第二路点信息，所述第二路点信息包括：所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据、所述定位数据以及所述地图信息，得到所述自动驾驶车辆的初步行驶轨迹，包括：

根据所述定位数据以及所述地图信息获取参考轨迹，所述参考轨迹包含R₁个参考路点以及宽度约束，所述R₁个参考路点位于所述自动驾驶车辆当前所在车道的中心线上或所述中心线的偏移线上，所述宽度约束用于在避障规划过程中约束各个所述参考路点基于所述参考路点的当前位置在横向位移上的偏移量，所述偏移线为偏移所述中心线预设范围的线；

根据所述感知数据，所述R₁个参考路点以及所述宽度约束，对所述参考轨迹进行所述避障规划，生成一条避障轨迹，所述避障轨迹包含R₂个避障路点，所述R₂个避障路点中的每个避障路点包含所述避障路点的坐标；

根据横向允许误差的生成规则，确定所述R₂个避障路点中各个避障路点分别对应的横向允许误差，从而得到所述初步行驶轨迹，其中，所述初步行驶轨迹包含的N个路点为所述R₂个避障路点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成一条避障轨迹之后，所述方法还包括：对所述避障轨迹进行轨迹平滑处理，生成平滑轨迹，所述平滑轨迹包含R₃个平滑路点，所述R₃个平滑路点中的每个平滑路点包含所述平滑路点的坐标；

对应的，所述根据横向允许误差的生成规则，确定所述R₂个避障路点中各个避障路点分别对应的横向允许误差，从而得到所述初步行驶轨迹，包括：

根据横向允许误差的生成规则，确定所述R₃个平滑路点中各个平滑路点分别对应的横向允许误差，从而得到所述初步行驶轨迹，其中，所述初步行驶轨迹包含的N个路点为所述R₃个平滑路点。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据交通路况信息、所述感知数据和所述初步行驶轨迹，预测所述自动驾驶车辆分别在所述N个路点中的n个路点上的可行驶速度，包括：

根据所述感知数据，生成包含障碍物占据区域的ST图，所述ST图包含时间轴和位移轴，其中所述ST图包含相对位移随时间变化的规律，其中所述相对位移包括所述障碍物相对于所述自动驾驶车辆的位移；

根据预设算法和速度上限确定点i_j在ST图中的位置；j从1依次取到n，生成一条避开所述障碍物占据区域的ST规划曲线，所述ST规划曲线包括从i₁到i_n的n个点，所述n个点与所述n个路点一一对应，所述n个点在所述ST图中分别对应的S/T值，为所述自动驾驶车辆分别在所述n个路点上的可行驶速度；

其中，所述速度上限用于在生成所述ST规划曲线的过程中约束所述可行驶速度的取值范围，所述速度上限为根据所述交通路况信息和所述初步行驶轨迹得到的。