[发明专利]一种轨迹规划方法及装置

说明书

本发明涉及人工智能，公开了一种自动驾驶技术，提供了一种横纵向联合的轨迹规划方法，包括：横向位移规划器根据感知数据、定位数据以及地图信息，为自动驾驶车辆规划出一条初步行驶轨迹，该初步行驶轨迹包含N个路点，每个路点包括路点的坐标信息和路点的横向允许误差信息；纵向速度规划器继承横向位移规划器输出的N个路点的全部或部分路点，并根据交通路况信息、感知数据确定出其中n个路点的速度信息，该速度信息为自动驾驶车辆在n个路点中每个路点上的可行驶速度，从而得到目标行驶轨迹；目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种轨迹规划方法及装置。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自东驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

在自动驾驶技术领域，自动驾驶汽车的轨迹规划能够实现自动驾驶汽车的路径选择和路径优化(所述路径，也称轨迹)，以及进一步实现更优的速度策略。现有技术在进行轨迹规划的过程中，首先获取当前车道和相邻车道的车道线作为虚拟约束，然后在约束内进行轨迹规划，从而保证车辆不越线行驶。然而现有技术仅基于车道线的约束进行轨迹规划，其规划结果鲁棒性差，且无法适应复杂的路况及环境。

发明内容

本申请提供一种轨迹规划方法及装置，用于为自动驾驶车辆规划出鲁棒的轨迹。

第一方面，提供一种轨迹规划方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

接收感知数据、定位数据和地图信息；

根据所述感知数据、所述定位数据以及所述地图信息，得到所述自动驾驶车辆的初步行驶轨迹，所述初步行驶轨迹包含N个路点，其中，所述N个路点中的每个路点包括所述路点的第一路点信息，所述第一路点信息包括：所述路点的坐标和所述路点的横向允许误差，所述横向允许误差表示所述路点在横向位移上允许产生的误差值，N为大于1的正整数；

根据交通路况信息、所述感知数据和所述初步行驶轨迹，预测所述自动驾驶车辆分别在所述N个路点中的n个路点上的可行驶速度，得到目标行驶轨迹；所述目标行驶轨迹包含所述n个路点，其中，所述n个路点中的每个路点还包括所述路点的第二路点信息，所述第二路点信息包括：所述自动驾驶车辆在所述路点上的可行驶速度；其中，n为小于或等于N的正整数。

可选的，所述交通路况信息包括：交通信号灯信息，道路限速信息，变道空挡信息，或障碍物信息。