[发明专利]基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，应用于道面检测机器人，所述方法包括：

获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；

拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；

获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。

2.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的包括：

获取所述第二类图像的图像长度；

获取所述地理距离对应的图像标准长度；

根据所述图像长度与所述图像标准长度之间的差值，确定调整比例；

根据所述调整比例对所述第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为所述初始图像序列对应的目标图像。

3.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括：

根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；

计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度；

根据各所述第一类图像对应的旋转角度对各所述第一类图像进行拼接，得到第二类图像。

4.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离包括：

获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间；

根据预设的地址列表，获取所述首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取所述末次采集时间对应的终止地理坐标；

计算所述起始地理坐标与所述终止地理坐标之间的距离，得到所述初始图像序列对应的地理距离。

5.如权利要求4所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间包括：

获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取所述全局编码范围对应的起始编码和终止编码；

获取预设的图像列表中所述起始编码对应的首次采集时间，以及获取所述预设的图像列表中所述终止编码对应的末次采集时间。

6.如权利要求1至5任一项所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：

获取道面检测机器人的移动速度，根据所述移动速度采集第一类图像，分配所述第一类图像对应的编码，将所述第一类图像的采集时间以及所述采集时间对应的所述编码存入预设的图像列表；

若所述预设的图像列表中的第一类图像数量达到预设阈值，则获取各所述第一类图像，以及获取各所述第一类图像对应的目标编码；

将各所述第一类图像与对应的所述目标编码关联，得到初始图像序列。

7.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：

获取初始图像序列对应的全局编码范围；

根据预设编码间隔，将所述全局编码范围划分为多个局部编码范围；

获取各所述局部编码范围对应的局部地理距离，拼接各所述局部编码范围内各第一类图像，得到局部第二类图像，以及获取各所述局部第二类图像对应的局部图像长度；

根据所述局部地理距离和所述局部图像长度，对各所述局部第二类图像进行调整，得到各所述局部第二类图像对应的调整图像；

拼接各所述调整图像得到目标图像。